GravityDirection プロパティー

適用
ロボットオブジェクト Robot

解説
ロボットの重力方向を 設定、または返します。

用法
FGet Robot.GravityDirection, rArray()
FSet Robot.GravityDirection, rValueX, rValueY, rValueZ

  • rArray()
    プロパティーの値を示す最大要素数が3以上の実数配列変数

  • rValueX
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueY
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueZ
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
rArray()

要素番号 要素番号定数 内容
0 FG_X 重力方向ベクトルのX成分
1 FG_Y 重力方向ベクトルのY成分
2 FG_Z 重力方向ベクトルのZ成分

rValueX, rValueY, rValueZ

値
最小値 -1
最大値 1

デフォルト: (rValueX, rValueY, rValueZ) = (0, 0, -1)

NOTE: (rValueX, rValueY, rValueZ) = (0, 0, 0)を設定するとエラーになります。

詳細説明
ベース座標における重力加速度ベクトルの向きを 設定、または返します。
重力方向のみを設定します。
　　rValueX2 + rValueY2 + rValueZ2 = 1
以上のように設定することを推奨します。
(rValueX, rValueY, rValueZ) = (0, 0, 0)を設定すると重力方向が定まらないためエラーになります。

使用例
重力方向およびマスプロパティーオブジェクトを設定後、力制御機能を利用して動作する例です。

> FSet Robot.GravityDirection, 0, 0, -1
> MPSet MP1.GravityCenter, 10, 10, 100
> MPSet MP1.Mass, 2
> MP 1
> Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT

参照
ロボットオブジェクトRobot

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