GravityCenter屬性

應用項目
質量屬性物件MP#

註解
設定或傳回前端側的末端夾具與工件全體的重心位置，而不是力覺感應器。

用途
MPGet Object.GravityCenter, rArray()
MPSet Object.GravityCenter, rValueX, rValueY, rValueZ

• Object
  物件名稱
  物件指定為MP(數值)或MP(標籤)。

• rArray()
  定義屬性數值的元素，最大值為3以上實數變數的陣列

• rVvalueX
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueY
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueZ
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_X	重心的X方向位置
1	FG_Y	重心的Y方向位置
2	FG_Z	重心的Z方向位置

rVvalueX, rValueY, rValueZ (單位: [mm])

	數值
最小值	-2000
最大值	2000

預設: 0

詳細說明
設定或傳回前端側(不包括力覺感應器)的末端夾具與工件全體的重心位置，而不是力覺感應器。

設定工具0座標系(機器人末端夾具中心基準面)的重心位置。
質量屬性物件用於補償力覺功能的重心影響。

使用範例
此範例在設定質量屬性物件後，執行啟動力控制功能的動作。

> MPSet MP1.GravityCenter, 10, 10, 100
> MPSet MP1.Mass, 2
> MP 1
> Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT

參考
質量屬性物件MP#