Mass プロパティー

適用
マスプロパティーオブジェクトMP#

解説
ハンドとワークの重さを設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
MPGet Object.Mass, rVar
MPSet Object.Mass, rValue

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、MP(数値), MP(ラベル)のどちらかとして指定します。

• rVar
  プロパティーの値を示す実数変数

• rValue
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式

値
rValue (単位: [kg])

	値
最小値	0
最大値	ロボットの最大可搬質量×1.5

デフォルト: 0

詳細説明
力覚センサーよりも先端側(力覚センサーは含まない)のハンドとワークの全体の重さを 設定、または返します。
マスプロパティーオブジェクトは、フォース機能での重力による影響を補償するために利用されます。

使用例
マスプロパティーオブジェクトを設定後、力制御機能を利用して動作する例です。

Function GetPeakForces
  MPSet MP1.GravityCenter, 10, 10, 100
  MPSet MP1.Mass, 2
  MP 1
  Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT
Fend

参照
マスプロパティーオブジェクトMP#