Mass屬性

應用項目
質量屬性物件MP#

註解
設定或傳回機器人末端夾具及工件的數值。

立即執行
否

用途
MPGet Object.Mass, rVar
MPSet Object.Mass, rValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為MP(數值)或MP(標籤)。

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

• rValue
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rValue (單位: [kg])

	數值
最小值	0
最大值	機器人的最大載重量×1.5

預設: 0

詳細說明
設定或傳回機械臂前端(不包括力覺感應器)的末端夾具與工件的總重量，而不是力覺感應器。
質量屬性物件用於補償力覺功能的重心影響。

使用範例
此範例在設定質量屬性物件後，執行啟動力控制功能的動作。

Function GetPeakForces
  MPSet MP1.GravityCenter, 10, 10, 100
  MPSet MP1.Mass, 2
  MP 1
  Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT
Fend

參考
質量屬性物件MP#