MotionLimited狀態

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
傳回下列速度或加速限制，限制在力控制啟動時，執行的動作速度或加速。

最大關節速度	最大工具位置變化速度	最大工具方向變化速度
最大關節加速	最大工具位置變化加速	最大工具方向變化加速

用途
FGet Object.MotionLimited, iVar

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• iVar
  定義Int32或Int64型別的屬性數值變數

數值

位元	結果
0	最大工具位置變化速度
1	最大工具位置變化加速
2	最大工具方向變化速度
3	最大工具方向變化加速
4	J1最大關節速度
5	J1最大關節加速
6	J2最大關節速度
7	J2最大關節加速
8	J3最大關節速度
9	J3最大關節加速
10	J4最大關節速度
11	J4最大關節加速
12	J5最大關節速度
13	J5最大關節加速
14	J6最大關節速度
15	J6最大關節加速

各位元的值
0: 無限制
1: 有限制

詳細說明
傳回下列速度或加速限制，限制在力控制啟動時，執行的動作速度或加速。

最大關節速度	最大工具位置變化速度	最大工具方向變化速度
最大關節加速	最大工具位置變化加速	最大工具方向變化加速

任何在啟動力控制時，曾限制動作的項目都會變為 “1”。
這用於依動作是否受限處理或平衡。
MotionLimited狀態傳回0至65535(16進位為FFFF)的數值。因此會超出可操控含Integer型別的範圍。使用Int32或Int64型別變數。

使用範例
此為視Move動作是否受限，而進行分支處理的範例。

Function motionLimitedTest
  Int64 Result
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制為啟動
  FSet FC1.LimitAccelS, 5          ' 設定最大關節加速為5[mm/sec^2]
  AccelS 2                         ' 設定CP動作加速度為2[mm/sec^2]

  Move P0 FC1                      ' 在力控制啟動時的Move動作
  FGet FC1.MotionLimited, Result   ' 擷取限制結果

  If Result <> 0 Then              ' 當動作受限時
    -
    -
    -
  EndIf
  -
  -
  -
Fend

參考
力覺控制物件FC#, LimitSpeedSRJ屬性, LimitAccelSRJ屬性