MotionLimited状态

应用
力觉控制对象FC#

注释
返回以下速度或加速度限制中哪一个在启用力控制刚执行的动作中限制了速度或加速度。

最大关节速度 最大工具位置变化速度 最大工具方向变化速度
最大关节加速度 最大工具位置变化加速度 最大工具方向变化加速度

用法
FGet Object.MotionLimited, iVar

  • Object
    对象名
    对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

  • iVar
    定义属性值的Int32或Int64型变量

值

Bit 结果
0 最大工具位置变化速度
1 最大工具位置变化加速度
2 最大工具方向变化速度
3 最大工具方向变化加速度
4 J1最大关节速度
5 J1最大关节加速度
6 J2最大关节速度
7 J2最大关节加速度
8 J3最大关节速度
9 J3最大关节加速度
10 J4最大关节速度
11 J4最大关节加速度
12 J5最大关节速度
13 J5最大关节加速度
14 J6最大关节速度
15 J6最大关节加速度

各Bit的值
0:无限制
1:有限制

详细说明
返回以下速度或加速度限制中哪一个在启用力控制刚执行的动作中限制了速度或加速度。

最大关节速度 最大工具位置变化速度 最大工具方向变化速度
最大关节加速度 最大工具位置变化加速度 最大工具方向变化加速度

只要在启用力控制时对动作执行过一次限制的项目将变为 “1”。
用于根据动作是否受限进行处理或分支。
MotionLimited状态返回0至65535(16进制FFFF)的值。因此，可能会超出Integer型的可处理范围。使用Int32或Int64型变量。

用法示例
这是根据Move动作是否受限进行分支处理的示例。

Function motionLimitedTest
  Int64 Result
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 将Fx力控制设为启用
  FSet FC1.LimitAccelS, 5          ' 将最大关节加速度设为5[mm/sec^2]
  AccelS 2                         ' 将CP动作加速度设为2[mm/sec^2]

  Move P0 FC1                      ' 启用力控制的Move动作
  FGet FC1.MotionLimited, Result   ' 获取限制结果

  If Result <> 0 Then              ' 当动作受限时
    -
    -
    -
  EndIf
  -
  -
  -
Fend

参考
力觉控制对象FC#, LimitSpeedSRJ属性, LimitAccelSRJ属性

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