LimitAccelSRJ属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回力控制下的最大关节加速度, 最大工具位置变化加速度, 最大工具方向变化加速度。

立即执行
否

用法
FGet Object.LimitAccelSRJ, rArray()
FSet Object.LimitAccelSRJ, rValueS, rValueR, rValueJ

• Object
  对象名
  对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

• array()
  定义属性值的最大元素编号为3以上的实数数组变量。

• rValueS
  定义新属性的实数值或公式

• rValueR
  定义新属性的实数值或公式

• rValueJ
  定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_LIMIT_S	最大工具位置变化加速度
1	FG_LIMIT_R	最大工具方向变化加速度
2	FG_LIMIT_J	最大关节加速度

rValueS(单位:[mm/sec²])

• RC800系列控制器用

  机器人型号	最大值	最小值	默认
  C8, C12系列 GX系列 RS系列	25,000	0.1	200

• RC700系列控制器用

  机器人型号	最大值	最小值	默认
  N2-A450**	5,000	0.1	200
  C4-*901**	15,000
  C4-*601**, C8, C12, N6, G3, G6, G10, G20, GX系列, RS系列	25,000

rValueR (单位:[deg/sec²])

	值
最小值	0.1
最大值	5000

默认：100

rValueJ (单位: [%])

	值
最小值	0.1
最大值	100(默认)

详细说明
设定或返回力控制下的最大关节加速度, 最大工具位置变化加速度, 最大工具方向变化加速度。
有关各值的详细内容，请参考LimitAccelJ属性 , LimitAccelR属性 , LimitAccelS属性 。

参考
FC (Force Control) Object力觉控制对象 , LimitAccelJ属性 , LimitAccelR属性 , LimitAccelS属性