LimitSpeedR属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回在力控制中的最大工具方向变化速度。

立即执行
否

用法
FGet Object.LimitSpeedR, rVar
FSet Object.LimitSpeedR, rValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

• rVar
  定义属性值的实数变量

• rValue
  定义新属性值的实数或公式

值
rValue(单位:[deg/sec])

	值
最小值	0.1
最大值	1000

默认：25

详细说明
设定或返回在力控制下最大工具方向变化速度。
当机器人在力控制下试图以大于LimitSpeedR属性中创建值的速度移动时，将自动限制速度。在力控制期间该限制始终有效。
当与带有ROT修饰参数的运动命令一起执行力控制时，该值必须大于SpeedR设置的机器人速度。
在LowPower模式下，当LimitSpeedR中设定的值大于SpeedR默认值时，如果启用力控制，动作被自动调节为SpeedR默认值。

用法示例
这是使用LimitSpeedR的简单动作程序示例。
Move动作在2 [deg/sec]速度下执行，动作过程中，机器人试图通过力控制以大于5 [deg/sec]的速度动作时，通过LimitSpeedR自动限制速度并以5 [deg/sec]执行。

Function LimitSpeedRTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 将Fx力控制设为启用
  FSet FC1.LimitSpeedR, 5          ' 将最大工具方向变化速度设为5[deg/sec]
  SpeedR 2                         ' 将CP动作速度设为2[deg/sec]

  Move P0 FC1 ROT                  ' 使用力控制的Move动作

Fend

参考
力觉控制对象FC#、SpeedR