LPF_Enabled属性

应用
力觉触发器对象FT#、力觉监视器对象FM#

注释
设定或返回力觉坐标系的各轴中低通滤波器的启用/禁用状态。

立即执行
否

用法
FGet Object.LPF_Enabled, bArray()
FSet Object.LPF_Enabled, bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz [,bValueFmag, bValueTmag]

  • Object
    对象名
    对象被指定为FT(数值) , FT(标签), FM(数值), FM(标签)中的任意一个。

  • bArray()
    定义属性值的最大元素数为6以上的Boolean数组变量

  • bValueFx
    定义新属性值的Boolean值或公式

  • bValueFy
    定义新属性值的Boolean值或公式

  • bValueFz
    定义新属性值的Boolean值或公式

  • bValueTx
    定义新属性值的Boolean值或公式

  • bValueTy
    定义新属性值的Boolean值或公式

  • bValueTz
    定义新属性值的Boolean值或公式

  • bValueFmag
    定义新属性值的Boolean值或公式

  • bValueFmag
    定义新属性值的Boolean值或公式

值
bArray()

元素编号 元素编号常数 说明
0 FG_FX 启用/禁用Fx低通滤波器。
1 FG_FY 启用/禁用Fy低通滤波器。
2 FG_FZ 启用/禁用Fz低通滤波器。
3 FG_TX 启用/禁用Tx低通滤波器。
4 FG_TY 启用/禁用Ty低通滤波器。
5 FG_TZ 启用/禁用Tz低通滤波器。
6 FG_FMAG 启用/禁用合力Fmag低通滤波器。
7 FG_TMAG 启用/禁用合成转矩Tmag低通滤波器。

Note：当元素数是6或7的数组变量时，仅可获取元素编号0至5设定。

bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz, bValueFmag, bValueTmag

常数名 值 说明
False 0 将低通滤波器设为禁用。(默认)
True -1 将低通滤波器设为启用。

详细说明
设定或返回力觉坐标系的各轴中低通滤波器的启用/禁用状态。
启用/禁用以下设定。

bValueFx: Fx bValueFy: Fy bValueFz: Fz
bValueTx: Tx bValueTy: Ty bValueTz: Tz
bValueFmag: Fmag bValueTmag :Tmag

当启用低通滤波器时，可以提高信号减噪性能，但快速信号变化的追踪性能变差。
低通滤波器与AvgForces状态, PeakForces状态, 力觉触发器功能, 力觉监视器, 力控制监视器功能一起使用，但不与Forces状态一起使用。

用法示例
该示例中设定低通滤波器并获取转矩达到最大绝对值时的值。

Function GetPeakForces
  Real myPeakForces(6)
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.LPF_Enabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FM1.LPF_TimeConstants, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.PeakForces, myPeakForces()
  Print myPeakForces (FG_TX), myPeakForces (FG_TY), myPeakForces (FG_TZ)
Fend

参考
力觉触发器对象FT#、力觉监视器对象FM#

← LPF_TimeConstants属性 →

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