LPF_Enabled屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#

註解
啟動/停用或傳回力覺座標系各軸的低通濾波器狀態。

立即執行
否

用途
FGet Object.LPF_Enabled, bArray()
FSet Object.LPF_Enabled, bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz [,bValueFmag, bValueTmag]

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FT(數值)，FT(標籤), FM(数値)或FM(標籤)。

  • bArray()
    定義屬性數值的元素，最大值為6以上Boolean值變數的陣列

  • bValueFx
    定義屬性新數值的Boolean值或公式

  • bValueFy
    定義屬性新數值的Boolean值或公式

  • bValueFz
    定義屬性新數值的Boolean值或公式

  • bValueTx
    定義屬性新數值的Boolean值或公式

  • bValueTy
    定義屬性新數值的Boolean值或公式

  • bValueTz
    定義屬性新數值的Boolean值或公式

  • bValueFmag
    定義屬性新數值的Boolean值或公式

  • bValueFmag
    定義屬性新數值的Boolean值或公式

數值
bArray()

元素編號 元素編號常數 說明
0 FG_FX 啟動/停用Fx低通濾波器。
1 FG_FY 啟動/停用Fy低通濾波器。
2 FG_FZ 啟動/停用Fz低通濾波器。
3 FG_TX 啟動/停用Tx低通濾波器。
4 FG_TY 啟動/停用Ty低通濾波器。
5 FG_TZ 啟動/停用Tz低通濾波器。
6 FG_FMAG 啟動/停用合力Fmag低通濾波器。
7 FG_TMAG 啟動/停用合力矩Tmag低通濾波器。

Note: 元素數為6或7變數陣列時，只會擷取元素編號0至5設定。

bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz, bValueFmag, bValueTmag

常數名稱 數值 說明
False 0 設定低通濾波器為停用。(預設)
True -1 設定低通濾波器為啟動。

詳細說明
啟動/停用或傳回力覺座標指定軸的低通濾波器狀態。
啟動/停用下列設定。

bValueFx: Fx bValueFy: Fy bValueFz: Fz
bValueTx: Tx bValueTy: Ty bValueTz: Tz
bValueFmag: Fmag bValueTmag :Tmag

當啟動低通濾波器時，可進一步減少的訊號雜訊，不過快速訊號變化的後續效能會下降。
低通濾波器可搭配AvgForces狀態, PeakForces狀態, 力覺觸發功能, 力覺監控, 力控制監控功能使用，但不適用於Forces狀態。

使用範例
此範例設定低通濾波器，並擷取最大力矩絕對值的數值。

Function GetPeakForces
  Real myPeakForces(6)
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.LPF_Enabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FM1.LPF_TimeConstants, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.PeakForces, myPeakForces()
  Print myPeakForces (FG_TX), myPeakForces (FG_TY), myPeakForces (FG_TZ)
Fend

參考
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#

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