LimitSpeedS屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
設定或傳回力控制下的最大工具位置變化速度。

立即執行
否

用途
FGet Object.LimitSpeedS, rVar
FSet Object.LimitSpeedS, rValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

• rValue
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rValue (單位: [mm/sec])

	數值
最小值	0.1
最大值	2000

預設: 50

詳細說明
設定或傳回力控制下的最大工具位置變化速度。
受力控制的機器人嘗試以超過在LimitSpeedS屬性設定的速度數值移動時，此速度會自動受限。在力控制期間，都會啟動限制。
當與除了FCKeep以外的，不帶有ROT限定參數的動作命令結合使用時，力控制必須大於SpeedS設置的機器人速度。
在LowPower模式中，當在LimitSpeedS中設定的數值大於SpeedS預設值時，動作將在啟動力控制時，自動調整為SpeedS預設值。

使用範例
此為使用LimitSpeedS編程動作的簡易範例。
以2 [mm/sec]的速度執行Move動作，以及進行動作時、當機器人嘗試透過力控制以超過5 [mm/sec]的速度移動時，速度將經由LimitSpeedS自動限制為5 [mm/sec]。

Function LimitSpeedSTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制為啟動
  FSet FC1.LimitSpeedS, 5          ' 設定最大工具位置變化速度為5[mm/sec]
  SpeedS 2                         ' 設定CP動作速度為2[mm/sec]

  Move P0 FC1                      ' 含力控制的Move動作

Fend

參考
力覺控制物件FC#、SpeedS