LimitSpeedJ屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
設定或傳回力控制期間的最大關節速度。

立即執行
否

用途
FGet Object.LimitSpeedJ, rVar
FSet Object.LimitSpeedJ, rValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

• rValue
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rValue (單位: [%])

	數值
最小值	0.1
最大值	100

預設: 50

詳細說明
設定或傳回力控制下的關節速度最大值。
在LimitSpeedJ屬性建立的數值，代表與最大速度相關的比率。
受力控制的機器人嘗試以超過在LimitSpeedJ屬性建立的速度數值移動時，此速度會自動受限。在力控制期間，都會啟動限制。
在啟動力控制的LowPower模式中，當在LimitSpeedJ屬性中建立的數值超過Speed預設值時，Speed會自動調整為Speed預設值。

使用範例
此為使用LimitSpeedJ的簡易動作編程範例。
以2 [mm/sec]的速度執行Move動作，以及進行動作時、當機器人嘗試透過力控制移動超過5%的關節速度時，速度將經由LimitSpeedJ自動限制為5%。

Function LimitSpeedJTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制為啟動

  FSet FC1.LimitSpeedJ, 5          ' 設定最大關節速度為5%
  SpeedS 2                         ' 設定CP動作速度為2[mm/sec]

  Move P0 FC1                      ' 含力控制的Move動作

Fend

參考
力覺控制物件FC#、Speed