LowerLevels屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#

註解
同時設定或傳回各軸力與力矩的下限閾值數值。

立即執行
否

用途
FGet Object.LowerLevels, rArray()
FSet Object.LowerLevels, rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz [, rValueFmag, rValueTmag]

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FT(數值)或FT(標籤)。

  • rArray()
    定義屬性數值的元素數為8以上實數變數的陣列

  • rValueFx
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueFy
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueFz
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueTx
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueTy
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueTz
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueFmag
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueTmag
    定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號 元素編號常數 說明
0 FG_FX 擷取Fx力的下限閾值。
1 FG_FY 擷取Fy力的下限閾值。
2 FG_FZ 擷取Fz力的下限閾值。
3 FG_TX 擷取Tx力矩的下限閾值。
4 FG_TY 擷取Ty力矩的下限閾值。
5 FG_TZ 擷取Tz力矩的下限閾值。
6 FG_FMAG 擷取合力Fmag的下限閾值。
7 FG_TMAG 擷取合力矩Tmag的下限閾值。

Note: 元素數為6或7陣列時，將擷取元素編號0至5。

rValueFx, rValueFy, rValueFz (單位: [N])

數值
最小值 -1000 (預設)
最大值 1000

rValueTx, rValueTy, rValueTz (單位: [N·mm])

數值
最小值 -100000 (預設)
最大值 100000

rValueFmag (單位: [N])

數值
最小值 0 (預設)
最大值 1000

rValueTmag (單位: [N·mm])

數值
最小值 0 (預設)
最大值 100000

詳細說明
LowerLevels設定或傳回各軸力與力矩的下限閾值。
請確定LowerLevels < UpperLevels。
由於各軸的所有力與力矩下限閾值皆為一次設定，因此只需利用比設定更少的行數就能透過單軸完成。
這適用於錯誤檢查及工作完成條件。

使用範例
若作用力小於下限閾值時，此範例會產生錯誤並停止機器人。

Function SettingLevels
  FSet FT1.Enabled, True, True, True, True, True, True, True, True
  FSet FT1.Polarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FT1.LowerLevels, -50, -50, -50, -3000, -3000, -3000, 0, 0
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

參考
力覺觸發物件FT#

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