LowerLevels プロパティー

適用
フォーストリガーオブジェクトFT#

解説
各軸の力とトルクの下側閾値を同時に 設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.LowerLevels, rArray()
FSet Object.LowerLevels, rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz [, rValueFmag, rValueTmag]

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FT(数値), FT(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • rArray()
    プロパティーの値を示す要素数が、8以上の実数配列変数

  • rValueFx
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueFy
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueFz
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueTx
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueTy
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueTz
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueFmag
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueTmag
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
rArray()

要素番号 要素番号定数 内容
0 FG_FX Fxの力の下側閾値を取得します。
1 FG_FY Fyの力の下側閾値を取得します。
2 FG_FZ Fzの力の下側閾値を取得します。
3 FG_TX Txのトルクの下側閾値を取得します。
4 FG_TY Tyのトルクの下側閾値を取得します。
5 FG_TZ Tzのトルクの下側閾値を取得します。
6 FG_FMAG 合成力Fmagの下側閾値を取得します。
7 FG_TMAG 合成トルクTmagの下側閾値を取得します。

Note:要素数が6、または7の配列変数の場合は、要素番号0~5を取得します。

rValueFx, rValueFy, rValueFz (単位: [N])

値
最小値 -1000(デフォルト)
最大値 1000

rValueTx, rValueTy, rValueTz (単位: [N・mm])

値
最小値 -100000(デフォルト)
最大値 100000

rValueFmag (単位: [N])

値
最小値 0(デフォルト)
最大値 1000

rValueTmag (単位: [N・mm])

値
最小値 0(デフォルト)
最大値 100000

詳細説明
LowerLevelsは、各軸の力とトルクの下側閾値を同時に設定、または返します。
LowerLevels < UpperLevelsの関係となるようにしてください。
各軸の力の下側閾値を同時に記述するため、1軸ずつ記述するよりも少ない行数で記述できます。
エラーチェックや作業完了条件などに使用します。

使用例
力が下側閾値以下だとエラー停止させる例です。

Function SettingLevels
  FSet FT1.Enabled, True, True, True, True, True, True, True, True
  FSet FT1.Polarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FT1.LowerLevels, -50, -50, -50, -3000, -3000, -3000, 0, 0
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参照
フォーストリガーオブジェクトFT#

← LPF_Enabled プロパティー →

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