LimitSpeedJ プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクトFC#

解説
力制御中の最大ジョイント速度を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.LimitSpeedJ, rVar
FSet Object.LimitSpeedJ, rValue

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • rVar
    プロパティーの値を示す実数変数

  • rValue
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

値
rValue (単位: [%])

値
最小値 0.1
最大値 100

デフォルト: 50

詳細説明
力制御中の最大ジョイント速度を設定、または返します。
LimitSpeedJプロパティーで設定する値は、最大速度に対する割合を示します。
力制御中に、LimitSpeedJプロパティーで設定した値より大きな速度でロボットが動作しようとしたとき、自動的に速度を制限します。制限は、力制御中、常に有効となります。
LowPowerモードで、力制御実行時にSpeedのデフォルト値以上の値がLimitSpeedJプロパティーに設定されているとき、自動的にSpeedのデフォルト値に補正されて動作します。

使用例
LimitSpeedJを使った簡単な動作プログラム例です。
Move動作は、2[mm/sec]の速度で動作を行い、移動中に力制御によってジョイント速度が5%を超える動作をしようとしたとき、LimitSpeedJによって自動的に速度が制限され、5%の速度で動作します。

Function LimitSpeedJTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' フォース座標データの設定

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' フォース座標データを指定
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' Fxの仮想弾性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' Fxの仮想粘性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' Fxの仮想慣性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' Fxの力制御を有効に設定

  FSet FC1.LimitSpeedJ, 5          ' ジョイントの最大速度を5%に設定
  SpeedS 2                         ' CP動作の速度を2[mm/sec]に設定

  Move P0 FC1                      ' 力制御あり のMove動作

Fend

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#, Speed

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