LimitAccelS プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクトFC#

解説
力制御中の最大ツール位置変化加速度を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.LimitAccelS, rVar
FSet Object.LimitAccelS, rValue

  • Object
    オブジェクト
    オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • rVar
    プロパティーの値を示す実数型変数

  • rValue
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
rValue (単位: [mm/sec2])

  • RC800シリーズ コントローラー用

    ロボット機種 最大値 最小値 デフォルト
    GXシリーズ 25,000 0.1 200

  • RC700シリーズ コントローラー用

    ロボット機種 最大値 最小値 デフォルト
    N2-A450** 5,000 0.1 200
    C4-A901** 15,000
    G3, G6, G10, G20,
    GXシリーズ,
    RSシリーズ,
    C4-A601**, C8, C12,
    N6    		 25,000

詳細説明
力制御中の最大ツール位置変化加速度を設定、または返します。
力制御中に、LimitAccelSプロパティーで設定した値より大きな加速度でロボットが動作しようとしたとき、自動的に加速度を制限します。制限は、力制御中、常に有効となります。
FCKeep以外のROT修飾パラメーターを付加しない動作コマンドと組み合わせて力制御を実行する場合、AccelSによって設定されるロボットの加速度よりも大きい値でなければなりません。
LowPowerモードで力制御実行時に、AccelSのデフォルト値以上の値がLimitAccelSプロパティーに設定されているとき、自動的にAccelSのデフォルト値に補正されて動作します。

使用例
LimitAccelSを使った簡単な動作プログラム例です。
Move動作は、2[mm/sec2]の加速度で動作を行い、移動中に力制御によって加速度が5[mm/sec2]を超える動作をしようとしたとき、LimitAccelSによって自動的に加速度が制限され、5[mm/sec2]の加速度で動作します。

Function LimitAccelSTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' フォース座標データの設定

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' フォース座標データを指定
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' Fxの仮想弾性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' Fxの仮想粘性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' Fxの仮想慣性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' Fxの力制御を有効に設定

  FSet FC1.LimitAccelS, 5          ' ツール位置変化の最大加速度を5[mm/sec^2]に設定
  AccelS 2                         ' CP動作の加速度を2[mm/sec^2]に設定

  Move P0 FC1                      ' 力制御あり のMove動作

Fend

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#, AccelS

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