LimitAccelR プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクトFC#

解説
力制御中の最大ツール姿勢変化加速度を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.LimitAccelR, rVar
FSet Object.LimitAccelR, rValue

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • rVar
    プロパティーの値を示す実数型変数

  • rValue
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
rValue (単位: [deg/sec2])

値
最小値 0.1
最大値 5000

デフォルト: 100

詳細説明
力制御中の最大ツール姿勢変化加速度を設定、あるいは返します。
力制御中に、LimitAccelRプロパティーで設定した値より大きな加速度でロボットが動作しようとしたとき、自動的に加速度を制限します。制限は、力制御中、常に有効となります。
ROT修飾パラメーターを付加した動作コマンドと組み合わせて力制御を実行する場合、AccelRによって設定されるロボットの加速度よりも大きい値でなければなりません。
LowPowerモードで、力制御実行時にAccelRのデフォルト値以上の値がLimitAccelRプロパティーに設定されているとき、自動的にAccelRのデフォルト値に補正されて動作します。

使用例
LimitAccelRを使った簡単な動作プログラム例です。
Move動作は、2[deg/sec2]の加速度で動作を行い、移動中に力制御によって加速度が5[deg/sec2]を超える動作をしようとしたとき、LimitAccelRによって自動的に加速度が制限され、5[deg/sec2]の加速度で動作します。

Function LimitAccelRTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' フォース座標データの設定

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' フォース座標データを指定
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' Fxの仮想弾性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' Fxの仮想粘性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' Fxの仮想慣性係数を設定
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' Fxの力制御を有効に設定

  FSet FC1.LimitAccelR, 5          ' ツール姿勢変化の最大加速度を5[deg/sec^2]に設定
  AccelR 2                         ' CP動作の加速度を2[deg/sec^2]に設定

  Move P0 FC1 ROT                  ' 力制御あり のMove動作

Fend

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#, AccelR

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