LimitAccelR属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回在力控制中的最大工具方向变化加速度。

立即执行
否

用法
FGet Object.LimitAccelR, rVar
FSet Object.LimitAccelR, rValue

Object
对象名
对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。
rVar
定义属性值的实数变量
rValue
定义新属性的实数值或公式

值
rValue(单位:[deg/sec²])

	值
最小值	0.1
最大值	5000

默认：100

详细说明
设定或返回启用力控制的最大工具方向变化加速度。
当机器人试图在启用力控制下以大于LimitAcceIR属性中创建值的速率加速时，将自动限制加速度。在力控制期间该限制始终有效。
当与带有ROT修饰参数的运动命令一起执行力控制时，该值必须大于AccelR设置的机器人加速度。
在LowPower模式下，当启用力控制且AccelR中设定的值大于AccelR默认值时，动作被自动校正为AccelR默认值。

用法示例
这是使用LimitAccelR的简单动作程序示例。
Move动作在2 [deg/sec²]加速度下执行，动作过程中，机器人试图通过力控制以大于5[deg/sec²]的加速度动作时，通过LimitAccelR将加速度自动限制于5 [deg/sec²]。

Function LimitAccelRTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 将Fx力控制设为启用

  FSet FC1.LimitAccelR, 5          ' 将最大工具方向变化加速度设为5[deg/sec^2]
  AccelR 2                         ' 将CP动作加速度设为2[deg/sec^2]

  Move P0 FC1 ROT                  ' 使用力控制的Move动作

Fend

参考
力觉控制对象FC#、Accel

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