LPF_TimeConstants属性

应用
力觉触发器对象FT#、力觉监视器对象FM#

注释
同时设定或返回应用于力觉坐标系各轴中的低通滤波器时间常数。

立即执行
否

用法
FGet Object.LPF_TimeConstants, rArray()
FSet Object.LPF_TimeConstants, rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz [,rValueFmag, rValueTmag]

• Object 对象名
  对象被指定为FT(数值) , FT(标签), FM(数值), FM(标签)中的任意一个。
• rArray()
  定义属性值的元素编号为6以上的实数数组变量。
• rValueFx
  定义新属性值的实数或公式
• rValueFy
  定义新属性值的实数或公式
• rValueFz
  定义新属性值的实数或公式
• rValueTx
  定义新属性值的实数或公式
• rValueTy
  定义新属性值的实数或公式
• rValueTz
  定义新属性值的实数或公式
• rValueFmag
  定义新属性值的实数或公式
• rValueTmag
  定义新属性值的实数或公式

值
rArray()

元素编号	元素编号常数	说明
0	FG_FX	是Fx低通滤波器时间常数。
1	FG_FY	是Fy低通滤波器时间常数。
2	FG_FZ	是Fz低通滤波器时间常数
3	FG_TX	是Tx低通滤波器时间常数。
4	FG_TY	是Ty低通滤波器时间常数。
5	FG_TZ	是Tz低通滤波器时间常数。
6	FG_FMAG	是合力Fmag低通滤波器时间常数。
7	FG_TMAG	是合成转矩Tmag低通滤波器时间常数。

Note：当元素数是6或7的数组变量时，仅可获取元素编号0至5设定。

rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz, rValueFmag, rValueTmag
(单位: [sec])

	值
最小值	0.002
最大值	5

默认：0.01

详细说明
同时设定或返回应用于力觉坐标系各轴中的低通滤波器时间常数。
进行以下时间常数设定。

rValueFx: Fx		rValueFy: Fy		rValueFz: Fz
rValueTx: Fx		rValueTy: Ty		rValueTz: Tz
rValueFmag: Fmag			rValueTmag: Tmag

低通滤波器时间常数是当提供阶跃输入时，达到输入值的1-e^-1(约63.2%)所需的时间。
当增大时间常数时，可以提高信号减噪性能，但快速信号变化的追踪性能变差。
低通滤波器与AvgForces状态, PeakForces状态, 力觉触发器功能, 力觉监视器, 力控制监视器功能一起使用，但不与Forces状态一起使用。

用法示例
该示例中设定低通滤波器并获取转矩达到最大绝对值时的值。

Function GetPeakForces
  Real myPeakForces(6)
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.LPF_Enabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FM1.LPF_TimeConstants, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.PeakForces, myPeakForces()
  Print myPeakForces (FG_TX), myPeakForces (FG_TY), myPeakForces (FG_TZ)
Fend

参考
力觉触发器对象FT#、力觉监视器对象FM#