LPF_TimeConstants屬性

應用項目
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#

註解
設定或傳回同時套用至力覺座標中，各軸的低通濾波器時間常數數值。

立即執行
否

用途
FGet Object.LPF_TimeConstants, rArray()
FSet Object.LPF_TimeConstants, rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz [,rValueFmag, rValueTmag]

• Object 物件名稱
  物件指定為FT(數值)，FT(標籤), FM(数値)或FM(標籤)。
• rArray()
  定義屬性數值的元素數為6以上實數變數的陣列
• rValueFx
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueFy
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueFz
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueTx
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueTy
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueTz
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueFmag
  定義屬性新數值的實數或公式
• rValueTmag
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_FX	此為Fx低通濾波器時間常數。
1	FG_FY	此為Fy低通濾波器時間常數。
2	FG_FZ	此為Fz低通濾波器時間常數。
3	FG_TX	此為Tx低通濾波器時間常數。
4	FG_TY	此為Ty低通濾波器時間常數。
5	FG_TZ	此為Tz低通濾波器時間常數。
6	FG_FMAG	此為合力Fmag低通濾波器時間常數。
7	FG_TMAG	此為合力矩Tmag低通濾波器時間常數。

Note: 元素數為6或7變數陣列時，只會擷取元素編號0至5設定。

rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz, rValueFmag, rValueTmag
(單位: [sec])

	數值
最小值	0.002
最大值	5

預設: 0.01

詳細說明
設定或傳回同時套用至力覺座標系中，各軸的低通濾波器時間常數數值。
設定下列時間常數設定。

rValueFx: Fx		rValueFy: Fy		rValueFz: Fz
rValueTx: Fx		rValueTy: Ty		rValueTz: Tz
rValueFmag: Fmag			rValueTmag: Tmag

低通濾波器時間常數是在提供，步驟輸入時，到達1-e^-1(約63.2%)輸入值所花費的時間。
當增加時間常數時，可進一步減少的訊號雜訊，不過快速訊號變化的後續效能會下降。
低通濾波器可搭配AvgForces狀態, PeakForces狀態, 力覺觸發功能, 力覺監控, 力控制監控功能使用，但不適用於Forces狀態。

使用範例
此範例設定低通濾波器，並擷取最大力矩絕對值的數值。

Function GetPeakForces
  Real myPeakForces(6)
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.LPF_Enabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FM1.LPF_TimeConstants, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.PeakForces, myPeakForces()
  Print myPeakForces (FG_TX), myPeakForces (FG_TY), myPeakForces (FG_TZ)
Fend

參考
力覺觸發物件FT#、力覺監控物件FM#