LPF_TimeConstants プロパティー

適用
フォーストリガーオブジェクトFT#, フォースモニターオブジェクト FM#

解説
フォース座標の各軸に適用されるローパスフィルターの時定数を同時に 設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.LPF_TimeConstants, rArray()
FSet Object.LPF_TimeConstants, rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz [,rValueFmag, rValueTmag]

• Object オブジェクト名
  オブジェクトは、FT(数値), FT(ラベル), FM(数値), FM(ラベル)のいずれかとして指定します。
• rArray()
  プロパティーの値を示す要素番号6以上の実数配列変数
• rValueFx
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式
• rValueFy
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式
• rValueFz
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式
• rValueTx
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式
• rValueTy
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式
• rValueTz
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式
• rValueFmag
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式
• rValueTmag
  プロパティーの新しい値を示す実数、または式

値
rArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_FX	Fxのローパスフィルターの時定数です。
1	FG_FY	Fyのローパスフィルターの時定数です。
2	FG_FZ	Fzのローパスフィルターの時定数です。
3	FG_TX	Txのローパスフィルターの時定数です。
4	FG_TY	Tyのローパスフィルターの時定数です。
5	FG_TZ	Tzのローパスフィルターの時定数です。
6	FG_FMAG	合成力Fmagのローパスフィルターの時定数です。
7	FG_TMAG	合成トルクTmagのローパスフィルターの時定数です。

Note: 要素数が6、または7の配列変数の場合は、要素番号0~5までの設定のみを取得します。

rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz, rValueFmag, rValueTmag
(単位: [sec])

	値
最小値	0.002
最大値	5

デフォルト: 0.01

詳細説明
フォース座標の各軸のローパスフィルターの時定数を同時に設定、または返します。
次の時定数を設定します。

rValueFx: Fx		rValueFy: Fy		rValueFz: Fz
rValueTx: Fx		rValueTy: Ty		rValueTz: Tz
rValueFmag: Fmag			rValueTmag: Tmag

ローパスフィルターの時定数は、ステップ入力を与えた場合に、入力値の1-e^-1 (約63.2%)へ到達するのにかかる時間です。
時定数を大きくすると、信号のノイズ成分をより低減することができますが、速い信号変化への追従性がより悪くなります。
ローパスフィルターは、AvgForcesステータス, PeakForcesステータス, フォーストリガー機能, フォースモニター, フォースコントロールモニター機能に適用され、Forcesステータスには適用されません。

使用例
ローパスフィルターを設定して、トルクの絶対値が最大となる値を取得する例です。

Function GetPeakForces
  Real myPeakForces(6)
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.LPF_Enabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FM1.LPF_TimeConstants, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.PeakForces, myPeakForces()
  Print myPeakForces (FG_TX), myPeakForces (FG_TY), myPeakForces (FG_TZ)
Fend

参照
フォーストリガーオブジェクトFT#, フォースモニターオブジェクト FM#