LimitAccelSRJ プロパティー
適用
フォースコントロールオブジェクトFC#
解説
力制御中の最大ジョイント加速度, 最大ツール位置変化加速度, 最大ツール姿勢変化加速度を設定、または返します。
即時実行
いいえ
用法
FGet Object.LimitAccelSRJ, rArray()
FSet Object.LimitAccelSRJ, rValueS, rValueR, rValueJ
Object
オブジェクト名
オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。array()
プロパティーの値を示す最大要素番号が、3以上の実数配列変数rValueS
プロパティーの新しい値を示す実数値、または式rValueR
プロパティーの新しい値を示す実数値、または式rValueJ
プロパティーの新しい値を示す実数値、または式
値
rArray()
| 要素番号 | 要素番号定数 | 内容 |
|---|---|---|
| 0 | FG_LIMIT_S | 最大ツール位置変化加速度 |
| 1 | FG_LIMIT_R | 最大ツール姿勢変化加速度 |
| 2 | FG_LIMIT_J | 最大ジョイント加速度 |
rValueS (単位: [mm/sec2])
RC800シリーズ コントローラー用
ロボット機種 最大値 最小値 デフォルト C8, C12シリーズ,
GXシリーズ,
RSシリーズ
25,000 0.1 200 RC700シリーズ コントローラー用
ロボット機種 最大値 最小値 デフォルト N2-A450** 5,000 0.1 200 C4-*901** 15,000 C4-*601**, C8, C12,
N6,
G3, G6, G10, G20,
GXシリーズ,
RSシリーズ25,000
rValueR (単位: [deg/sec2])
| 値 | |
|---|---|
| 最小値 | 0.1 |
| 最大値 | 5000 |
デフォルト: 100
rValueJ (単位: [%])
| 値 | |
|---|---|
| 最小値 | 0.1 |
| 最大値 | 100(デフォルト) |
詳細説明
力制御中の最大ジョイント加速度, 最大ツール位置変化加速度, 最大ツール姿勢変化加速度を設定、または返します。
各値の詳細は、LimitAccelJ プロパティー , LimitAccelR プロパティー , LimitAccelS プロパティー を参照してください。
参照
FC (Force Control) Object フォースコントロールオブジェクト , LimitAccelJ プロパティー , LimitAccelR プロパティー , LimitAccelS プロパティー