LimitAccelSRJ プロパティー

適用
フォースコントロールオブジェクトFC#

解説
力制御中の最大ジョイント加速度, 最大ツール位置変化加速度, 最大ツール姿勢変化加速度を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.LimitAccelSRJ, rArray()
FSet Object.LimitAccelSRJ, rValueS, rValueR, rValueJ

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。

• array()
  プロパティーの値を示す最大要素番号が、3以上の実数配列変数

• rValueS
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueR
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueJ
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
rArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_LIMIT_S	最大ツール位置変化加速度
1	FG_LIMIT_R	最大ツール姿勢変化加速度
2	FG_LIMIT_J	最大ジョイント加速度

rValueS (単位: [mm/sec²])

• RC800シリーズ コントローラー用

  ロボット機種	最大値	最小値	デフォルト
  GXシリーズ	25,000	0.1	200

• RC700シリーズ コントローラー用

  ロボット機種	最大値	最小値	デフォルト
  N2-A450**	5,000	0.1	200
  C4-A901**	15,000
  G3, G6, G10, G20, GXシリーズ, RSシリーズ, C4-601*, C8, C12, N6	25,000

rValueR (単位: [deg/sec²])

	値
最小値	0.1
最大値	5000

デフォルト: 100

rValueJ (単位: [%])

	値
最小値	0.1
最大値	100(デフォルト)

詳細説明
力制御中の最大ジョイント加速度, 最大ツール位置変化加速度, 最大ツール姿勢変化加速度を設定、または返します。
各値の詳細は、LimitAccelJ プロパティー , LimitAccelR プロパティー , LimitAccelS プロパティー を参照してください。

参照
フォースコントロールオブジェクトFC#, LimitAccelJプロパティー, LimitAccelRプロパティー, LimitAccelSプロパティー