LimitAccelSRJ屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
設定或傳回受力控制的最大關節加速, 最大工具位置變化加速, 最大工具方向變化加速。

立即執行
否

用途
FGet Object.LimitAccelSRJ, rArray()
FSet Object.LimitAccelSRJ, rValueS, rValueR, rValueJ

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• array()
  定義屬性數值的最大元素數值為3以上實數變數的陣列

• rValueS
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueR
  定義屬性新數值的實數或公式

• rValueJ
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray()

元素編號	元素編號常數	說明
0	FG_LIMIT_S	最大工具位置變化加速
1	FG_LIMIT_R	最大工具方向變化加速
2	FG_LIMIT_J	最大關節加速

rValueS (單位: [mm/sec²])

• RC800系列 控制器用

  機器人型號	最大值	最小值	預設
  GX系列	25000	0.1	200

• RC700系列 控制器用

  機器人型號	最大值	最小值	預設
  N2-A450**	5000	0.1	200
  C4-A901**	15000
  G3, G6, G10, G20, GX系列, RS系列, C4-601*, C8, C12, N6	25000

rValueR（單位：[deg/sec²]）

	數值
最小值	0.1
最大值	5000

預設: 100

rValueJ (單位: [%])

	數值
最小值	0.1
最大值	100 (預設)

詳細說明
設定或傳回受力控制的最大關節加速, 最大工具位置變化加速, 最大工具方向變化加速。
有關各數值的詳細資訊，請參閱LimitAccelJ屬性 、LimitAccelR屬性 、LimitAccelS屬性 。

參考
力覺控制物件FC#, LimitAccelJ屬性, LimitAccelR屬性, LimitAccelS屬性