LimitAccelR屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
設定或傳回力控制中的最大工具方向變化加速。

立即執行
否

用途
FGet Object.LimitAccelR, rVar
FSet Object.LimitAccelR, rValue

Object
物件名稱
物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。
rVar
定義屬性數值的實數變數
rValue
定義屬性新數值的實數或公式

數值
rValue (單位: [deg/sec²])

	數值
最小值	0.1
最大值	5000

預設: 100

詳細說明
設定或傳回啟動力控制的最大工具方向變化加速。
當啟動力控制的機器人，嘗試以超過在LimitAcceIR屬性建立值的速率加速時，將自動限制加速度。在力控制期間，都會啟動限制。
當與帶有ROT限定參數的動作命令結合使用時，力控制必須大於AccelR設置的機器人加速度。
在LowPower模式中，當啟動力控制且在LimitAccelR屬性中設定的值大於AccelR 預設值時，將自動修正動作為AccelR預設值。

使用範例
此為使用LimitAccelR編程動作的簡易範例。
以2[deg/sec²]的速度執行Move動作，以及進行動作時、機器人嘗試以超過5[deg/sec²]的速度透過力控制移動時，速度將經由LimitAccelR自動受限並以5[deg/sec²]]執行。

Function LimitAccelRTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制為啟動

  FSet FC1.LimitAccelR, 5          ' 設定最大工具方向變化加速為5[deg/sec^2]
  AccelR 2                         ' 設定CP動作加速為2[deg/sec^2]

  Move P0 FC1 ROT                  ' 含力控制的Move動作

Fend

參考
力覺控制物件FC#、AccelR

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