LimitSpeedR屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
設定或傳回力控制期間的最大工具方向變化速度。

立即執行
否

用途
FGet Object.LimitSpeedR, rVar
FSet Object.LimitSpeedR, rValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

• rValue
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rValue (單位: [deg/sec])

	數值
最小值	0.1
最大值	1000

預設: 25

詳細說明
設定或傳回力控制下的最大工具方向變化速度。
受力控制的機器人嘗試以超過在LimitSpeedR屬性建立的速度數值移動時，此速度會自動受限。不論在力控制期間，都會啟動限制。
當與帶有ROT限定參數的動作命令結合使用時，力控制必須大於SpeedR設置的機器人速度。
在LowPower模式中，當在LimitSpeedR中設定的數值大於SpeedR預設值時，動作將在啟動力控制時，自動調整為SpeedR預設值。

使用範例
此為使用LimitSpeedR的簡易動作編程範例。
以2 [deg/sec]的速度執行Move動作，以及進行動作時、機器人嘗試以超過5 [deg/sec]的速度透過力控制移動時，速度將經由LimitSpeedR自動受限並以5 [deg/sec]執行。

Function LimitSpeedRTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制為啟動
  FSet FC1.LimitSpeedR, 5          ' 設定最大工具方向變化速度為5[deg/sec]
  SpeedR 2                         ' 設定CP動作速度為2[deg/sec]

  Move P0 FC1 ROT                  ' 含力控制的Move動作

Fend

參考
力覺控制物件FC#、SpeedR