LimitAccelS屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
設定或傳回受力控制下的最大工具位置變化加速。

立即執行
否

用途
FGet Object.LimitAccelS, rVar
FSet Object.LimitAccelS, rValue

Object
物件
物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。
rVar
定義屬性數值的實數變數
rValue
定義屬性新數值的實數或公式

數值
rValue (單位: [mm/sec²])

RC800系列控制器用

機器人型號最大值最小值預設

GX系列 25000 0.1 200
RC700系列控制器用

機器人型號最大值最小值預設

N2-A450** 5000 0.1 200

C4-A901** 15000

G3, G6, G10, G20,
GX系列,
RS系列,
C4-A601**, C8, C12,
N6 25000

機器人型號	最大值	最小值	預設
GX系列	25000	0.1	200

機器人型號	最大值	最小值	預設
N2-A450**	5000	0.1	200
C4-A901**	15000
G3, G6, G10, G20, GX系列, RS系列, C4-A601**, C8, C12, N6	25000

詳細說明
設定或傳回受力控制下的最大工具位置變化加速。
當啟動力控制的機器人嘗試以超過在LimitAcceIS屬性建立值的速率加速時，將自動限制加速度。在力控制期間，都會啟動限制。
當與除了FCKeep以外的，不帶有ROT限定參數的動作命令結合使用時，力控制必須大於AccelS設置的機器人加速度。
在LowPower模式中，當啟動力控制且在LimitAccelS屬性中設定的值大於AccelS預設值時，將自動修正動作為AccelS預設值。

使用範例
此為使用LimitAccelS編程動作的簡易範例。
以2[mm/sec²]的加速度執行Move動作，移動時若機器人試圖透過力控制以超過5[mm/sec²]的加速度執行動作，加速度將透過LimitAccelS被自動限制為5[mm/sec²]。

Function LimitAccelSTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制為啟動

  FSet FC1.LimitAccelS, 5          ' 設定最大工具位置變化加速為5 [mm/sec^2]
  AccelS 2                         ' 設定CP動作加速度為2[mm/sec^2]

  Move P0 FC1                      ' 含力控制的Move動作

Fend

參考
力覺控制物件FC#、AccelS

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