LimitAccelS属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回力控制下最大工具位置变化加速度。

立即执行
否

用法
FGet Object.LimitAccelS, rVar
FSet Object.LimitAccelS, rValue

  • Object
    对象
    对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

  • rVar
    定义属性值的实数变量

  • rValue
    定义新属性的实数值或公式

值
rValue(单位:[mm/sec2])

  • RC800系列 控制器用

    机器人型号 最大值 最小值 默认
    GX系列 25000 0.1 200

  • RC700系列 控制器用

    机器人型号 最大值 最小值 默认
    N2-A450** 5000 0.1 200
    C4-A901** 15000
    G3, G6, G10, G20,
    GX系列,
    RS系列,
    C4-A601**, C8, C12,
    N6    		 25000

详细说明
设定或返回力控制下最大工具位置变化加速度。
当机器人试图在启用力控制下以大于LimitAcceIS属性中创建值的速率加速时，将自动限制加速度。在力控制期间该限制始终有效。
当与FCKeep之外的，不带有ROT修饰参数的运动命令一起执行力控制时，该值必须大于AccelS设置的机器人加速度。
在LowPower模式下，当启用力控制且LimitAccelS属性中设定的值大于AccelS默认值时，动作被自动校正为AccelS默认值。

用法示例
这是使用LimitAccelS的简单动作程序示例。
Move动作在2[mm/sec2]加速度下执行，动作过程中，机器人试图通过力控制以大于5[mm/sec2]的加速度动作时，通过LimitAccelS将加速度自动限制于5[mm/sec2]。

Function LimitAccelSTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 将Fx力控制设为启用

  FSet FC1.LimitAccelS, 5          ' 将最大工具位置变化加速度设为5 [mm/sec^2]
  AccelS 2                         ' 将CP动作加速度设为2[mm/sec^2]

  Move P0 FC1                      ' 使用力控制的Move动作

Fend

参考
力觉控制对象FC#、AccelS

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