LimitSpeedJ属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回在力控制中的最大关节速度。

立即执行
否

用法
FGet Object.LimitSpeedJ, rVar
FSet Object.LimitSpeedJ, rValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

• rVar
  定义属性值的实数变量

• rValue
  定义新属性值的实数或公式

值
rValue(单位: [%])

默认：50

详细说明
设定或返回在力控制下的最大关节速度。
LimitSpeedJ属性中创建的值表示相对于最大速度的百分比。
当在力控制下机器人试图以大于LimitSpeedJ属性中创建值的速度移动时，将自动限制速度。在力控制期间该限制始终有效。
在启用力控制的LowPower模式下，当LimitSpeedJ属性中创建的值大于Speed默认值，Speed被自动调节为Speed默认值。

用法示例
这是使用LimitSpeedJ的简单动作程序示例。
Move动作在2 [mm/sec]速度下执行，动作过程中，当机器人试图通过力控制以大于关节速度的5%移动时，通过LimitSpeedJ将速度自动限制于5%。

Function LimitSpeedJTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 将Fx力控制设为启用

  FSet FC1.LimitSpeedJ, 5          ' 最大关节速度设为5%
  SpeedS 2                         ' 将CP动作速度设为2[mm/sec]

  Move P0 FC1                      ' 使用力控制的Move动作

Fend

参考
力觉控制对象FC#、SpeedS