LimitSpeedSRJ属性
应用
力觉控制对象FC#
注释
设定或返回启用力控制的最大关节速度, 最大工具位置变化速度, 最大工具方向变化速度。
立即执行
否
用法
FGet Object.LimitSpeedSRJ, rArray()
FSet Object.LimitSpeedSRJ, rValueS, rValueR, rValueJ
Object
对象名
对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。rArray()
定义属性值的最大元素编号为3以上的实数数组变量。rValueS
定义新属性值的实数或公式rValueR
定义新属性值的实数或公式rValueJ
定义新属性值的实数或公式
值
rArray()
| 元素编号 | 元素编号常数 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | FG_LIMIT_S | 最大工具位置变化速度 |
| 1 | FG_LIMIT_R | 最大工具方向变化速度 |
| 2 | FG_LIMIT_J | 最大关节速度 |
rValueS(单位:[mm/sec])
| 值 | |
|---|---|
| 最小值 | 0.1 |
| 最大值 | 2000 |
默认：50
rValueR (单位:[deg/sec])
| 值 | |
|---|---|
| 最小值 | 0.1 |
| 最大值 | 1000 |
默认：25
rValueJ (单位：[%])
| 值 | |
|---|---|
| 最小值 | 0.1 |
| 最大值 | 100 |
默认：50
详细说明
设定或返回启用力控制的最大关节速度, 最大工具位置变化速度, 最大工具方向变化速度。
有关各值的详细内容，请参考LimitSpeedJ属性 , LimitSpeedR属性 , LimitSpeedS属性 。
参考
FC (Force Control) Object力觉控制对象 , LimitSpeedJ属性 , LimitSpeedR属性 , LimitSpeedS属性