LimitSpeedSRJ プロパティー
適用
フォースコントロールオブジェクトFC#
解説
力制御中の最大ジョイント速度, 最大ツール位置変化速度, 最大ツール姿勢変化速度を 設定、または返します。
即時実行
いいえ
用法
FGet Object.LimitSpeedSRJ, rArray()
FSet Object.LimitSpeedSRJ, rValueS, rValueR, rValueJ
Object
オブジェクト名
オブジェクトは、FC(数値), FC(ラベル)のどちらかとして指定します。rArray()
プロパティーの値を示す最大要素番号が3以上の実数配列変数rValueS
プロパティーの新しい値を示す実数、または式rValueR
プロパティーの新しい値を示す実数、または式rValueJ
プロパティーの新しい値を示す実数、または式
値
rArray()
| 要素番号 | 要素番号定数 | 内容 |
|---|---|---|
| 0 | FG_LIMIT_S | 最大ツール位置変化速度 |
| 1 | FG_LIMIT_R | 最大ツール姿勢変化速度 |
| 2 | FG_LIMIT_J | 最大ジョイント速度 |
rValueS (単位: [mm/sec])
| 値 | |
|---|---|
| 最小値 | 0.1 |
| 最大値 | 2000 |
デフォルト: 50
rValueR (単位: [deg/sec])
| 値 | |
|---|---|
| 最小値 | 0.1 |
| 最大値 | 1000 |
デフォルト: 25
rValueJ (単位: [%])
| 値 | |
|---|---|
| 最小値 | 0.1 |
| 最大値 | 100 |
デフォルト: 50
詳細説明
力制御中の最大ジョイント速度, 最大ツール位置変化速度, 最大ツール姿勢変化速度を 設定、または返します。
各値の詳細は、LimitSpeedJ プロパティー , LimitSpeedR プロパティー , LimitSpeedS プロパティー を参照してください。
参照
フォースコントロールオブジェクトFC#, LimitSpeedJプロパティー, LimitSpeedRプロパティー, LimitSpeedSプロパティー