LPF_Enabled プロパティー

適用
フォーストリガーオブジェクトFT#, フォースモニターオブジェクト FM#

解説
フォース座標の各軸のローパスフィルターの有効/無効を同時に設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.LPF_Enabled, bArray()
FSet Object.LPF_Enabled, bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz [,bValueFmag, bValueTmag]

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FT(数値), FT(ラベル), FM(数値), FM(ラベル)のいずれかとして指定します。

• bArray()
  プロパティーの値を示す最大要素数が6以上のBoolean型の配列変数

• bValueFx
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueFy
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueFz
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueTx
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueTy
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueTz
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueFmag
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

• bValueFmag
  プロパティーの新しい値を示すBoolean型の値、または式

値
bArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_FX	Fxのローパスフィルターの有効/無効を設定します。
1	FG_FY	Fyのローパスフィルターの有効/無効を設定します。
2	FG_FZ	Fzのローパスフィルターの有効/無効を設定します。
3	FG_TX	Txのローパスフィルターの有効/無効を設定します。
4	FG_TY	Tyのローパスフィルターの有効/無効を設定します。
5	FG_TZ	Tzのローパスフィルターの有効/無効を設定します。
6	FG_FMAG	合成力Fmagのローパスフィルターの有効/無効を設定します。
7	FG_TMAG	合成トルクTmagのローパスフィルターの有効/無効を設定します。

Note: 要素数が6、または7の配列変数の場合は、要素番号0~5までの設定のみを取得します。

bValueFx, bValueFy, bValueFz, bValueTx, bValueTy, bValueTz, bValueFmag, bValueTmag

定数名	値	内容
False	0	ローパスフィルターを無効にします。(デフォルト)
True	-1	ローパスフィルターを有効にします。

詳細説明
フォース座標で指定した各軸のローパスフィルターを有効/無効を指定、または返します。
次の有効/無効を設定します。

bValueFx: Fx		bValueFy: Fy		bValueFz: Fz
bValueTx: Tx		bValueTy: Ty		bValueTz: Tz
bValueFmag: Fmag			bValueTmag :Tmag

ローパスフィルターを有効にすると、信号のノイズ成分を低減することができますが、速い信号の変化への追従性が悪くなります。
ローパスフィルターは、AvgForcesステータス, PeakForcesステータス, フォーストリガー機能, フォースモニター、フォースコントロールモニター機能に適用され、Forcesステータスには適用されません。

使用例
ローパスフィルターを設定して、トルクの絶対値が最大となる値を取得する例です。

Function GetPeakForces
  Real myPeakForces(6)
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FSet FM1.LPF_Enabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FM1.LPF_TimeConstants, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02
  FSet FM1.PeakForceClear, True, True, True, True, True, True
  Wait 10
  FGet FM1.PeakForces, myPeakForces()
  Print myPeakForces (FG_TX), myPeakForces (FG_TY), myPeakForces (FG_TZ)
Fend

参照
フォーストリガーオブジェクトFT#, フォースモニターオブジェクト FM#