LimitAccelJ属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回在力控制下最大关节加速度。

立即执行
否

用法
FGet Object.LimitAccelJ, rVar
FSet Object.LimitAccelJ, rValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

• rVar
  定义属性值的实数变量

• rValue
  定义新属性的实数值或公式

值
rValue(单位: [%])

	值
最小值	0.1
最大值	100(默认)

详细说明
设定或返回在力控制下最大关节加速度。
LimitAccelJ属性中创建的值表示相对于最大加速度的百分比。
当机器人在力控制下试图以大于已创建LimitAccelJ属性值的速率加速时，将自动限制加速度。在力控制期间该限制始终有效。
在LowPower模式的力控制下，当LimitAccelJ属性中创建的值大于Accel默认值时，动作被自动校正为Accel默认值。

用法示例
这是使用LimitAccelJ的简单动作程序示例。
Move动作在2 [mm/sec²]加速度下执行; 动作过程中，在力控制下试图以超过关节速度5%的加速度动作时，由于LimitAccelJ自动限制加速度，动作将以创建值5%的加速度执行。

Function LimitAccelJTest

  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 将Fx力控制设为启用

  FSet FC1.LimitAccelJ, 5          ' 将最大关节加速度设为5%
  AccelS 2                         ' 将CP动作加速度设为2[mm/sec^2]

  Move P0 FC1                      ' 使用力控制的Move动作

Fend

参考
力觉控制对象FC#、Accel