LimitSpeedS属性

应用
力觉控制对象FC#

注释
设定或返回在力控制下最大工具位置变化速度。

立即执行
否

用法
FGet Object.LimitSpeedS, rVar
FSet Object.LimitSpeedS, rValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FC(数值)或FC(标签)。

• rVar
  定义属性值的实数变量

• rValue
  定义新属性值的实数或公式

值
rValue(单位:[mm/sec])

默认：50

详细说明
设定或返回在力控制下最大工具位置变化速度。
在力控制下当机器人试图以大于LimitSpeedS属性中设定值的速度移动时，将自动限制速度。在力控制期间该限制始终有效。
当与FCKeep之外的，不带有ROT修饰参数的运动命令一起执行力控制时，该值必须大于SpeedS设置的机器人速度。
在LowPower模式下，当LimitSpeedS中设定的值大于SpeedS默认值时，如果启用力控制，动作被自动调节为SpeedS默认值。

用法示例
这是使用LimitSpeedS的简单动作程序示例。
Move动作在2 [mm/sec]速度下执行，动作过程中，当机器人试图通过力控制以大于5 [mm/sec]的速度移动时，通过LimitSpeedS将速度自动限制于5 [mm/sec]。

Function LimitSpeedSTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 将Fx力控制设为启用
  FSet FC1.LimitSpeedS, 5          ' 将最大工具位置变化速度设为5 [mm/sec]
  SpeedS 2                         ' 将CP动作速度设为2[mm/sec]

  Move P0 FC1                      ' 使用力控制的Move动作

Fend

参考
力觉控制对象FC#、SpeedS