LimitAccelJ屬性

應用項目
力覺控制物件FC#

註解
設定或傳回力控制下的最大關節加速。

立即執行
否

用途
FGet Object.LimitAccelJ, rVar
FSet Object.LimitAccelJ, rValue

• Object
  物件名稱
  物件指定為FC(數值)或FC(標籤)。

• rVar
  定義屬性數值的實數變數

• rValue
  定義屬性新數值的實數或公式

數值
rValue (單位: [%])

	數值
最小值	0.1
最大值	100 (預設)

詳細說明
設定或傳回力控制下的最大關節加速。
為LimitAccelJ屬性建立的數值，代表與最大加速相關的比率。
受力控制的機器人試圖以超出建立LimitAccelJ屬性值的比率加速時，會自動限制加速度。在力控制期間，都會啟動限制。
在力控制下的LowPower模式中，當數值超過建立於LimitAccelJ屬性下預設的Accel值時，將自動修正動作為預設Accel值。

使用範例
此為使用LimitAccelJ的簡易動作編程範例。
在動作過程中以加速度2[mm/sec²]執行Move動作時; 受力控制下的加速動作，會試圖做出超過5%關節速度的動作，而加速會自動受LimitAccelJ限制，並以建立加速數值的5%執行動作。

Function LimitAccelJTest

  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料

  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制為啟動

  FSet FC1.LimitAccelJ, 5          ' 設定最大關節加速為5%
  AccelS 2                         ' 設定CP動作加速度為2[mm/sec^2]

  Move P0 FC1                      ' 含力控制的Move動作

Fend

參考
力覺控制物件FC#、Accel