Mass属性

应用
质量属性对象MP#

注释
设定或返回夹具末端和工件的重量。

立即执行
否

用法
MPGet Object.Mass, rVar
MPSet Object.Mass, rValue

• Object
  对象名
  对象被指定为MP(数值)或MP(标签)。

• rVar
  定义属性值的实数变量

• rValue
  定义新属性值的实数或公式

值
rValue(单位: [kg])

	值
最小值	0
最大值	机器人最大负载重量×1.5

默认：0

详细说明
设定或返回来自力觉传感器的前端侧(不包括力觉传感器)夹具末端和工件的整体重量。
质量属性对象用于补偿力功能中的重心影响。

用法示例
该示例中在设定质量属性对象后使用力控制功能执行动作。

Function GetPeakForces
  MPSet MP1.GravityCenter, 10, 10, 100
  MPSet MP1.Mass, 2
  MP 1
  Move CurPos +TLW(10) FC1 ROT
Fend

参考
质量属性对象MP#