BMove语句

注释
在所选本地坐标系中启用力控制功能执行偏移直线插补动作。

用法
BMove P# [FC#] [ROT] [CP] [CF] [Till | Find ] [ !并行处理! ] [SYNC]

P#
指定确定移动量的点数据。
FC#
指定力觉控制对象。
CF
保持力控制功能。可以省略。

详细说明
通过将力觉控制对象作为参数添加至通常的BMove命令，启用力控制功能执行BMove动作。
有关BMove动作的详细内容，请参考以下手册。
"Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference "BMove
有关力控制功能的详细内容，请参考以下内容。
Move语句

用法示例
这是启用力控制功能执行BMove动作的简单程序示例。
在该示例中，工具坐标系X轴方向上启用力控制功能的状态下执行BMove动作。

Function ForceBMoveTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 设定力觉坐标数据
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力觉坐标数据
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 设定Fx虚拟弹性系数
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 设定Fx虚拟阻尼系数
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 设定Fx虚拟惯性系数
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 启用Fx力控制功能
  BMove XY(100,0,0,0) FC1          ' 执行启用力控制功能的BMove动作
Fend

参考
BMove, Move, 力觉控制对象FC#

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