BMove陳述式

註解
在本地座標系中，執行啟動力控制功能的偏移線性插補動作。

用途
BMove P# [FC#] [ROT] [CP] [CF] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

  • P#
    指定端點資料以定義移動量。
  • FC#
    指定力覺控制物件。
  • CF
    繼續執行力控制功能。可忽略。

詳細說明
將力覺控制物件當成參數新增至正常的BMove命令後，將在啟動力控制功能時執行BMove動作。
如需BMove動作的詳細資訊，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0 SPEL+ Language Reference" BMoveBMove
如需力控制功能的詳細資訊，請參閱以下內容。
Move陳述式

使用範例
此為在力控制功能啟動時，執行BMove動作的簡易編程範例。
在此範例中，在工具座標系中X軸方向執行力控制功能的狀態下，執行BMove動作。

Function ForceBMoveTest
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL   ' 設定力覺座標資料
  FSet FC1.CoordinateSystem, FCS1  ' 指定力覺座標資料
  FSet FC1.Fx_Spring, 0            ' 設定Fx虛擬彈性係數
  FSet FC1.Fx_Damper, 1            ' 設定Fx虛擬阻尼係數
  FSet FC1.Fx_Mass, 10             ' 設定Fx虛擬慣性係數
  FSet FC1.Fx_Enabled, True        ' 設定Fx力控制功能為啟動
  BMove XY(100,0,0,0) FC1          ' 在力控制功能啟動時執行BMove動作
Fend

參考
BMove, Move, 力覺控制物件FC#

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