フォースガイドシーケンスを設定する
フォースガイダンス機能では、実行する作業をフォースガイドシーケンスという “かたまり”で表現します。フォースガイドシーケンスとは、特定の作業、またはその一部を実行するために必要なフォースガイドオブジェクトを、特定の順番で並べたコンテナのようなものと考えることができます。フォースガイドシーケンスには、任意の汎用フォースガイドオブジェクトを追加して作成する汎用フォースガイドシーケンスと、特定作業の専用フォースガイドシーケンスがあります。
下表は、専用フォースガイドシーケンスの一覧です。
シーケンス名 | 説明 |
|---|---|
| 貼付け | 把持しているワークの面と、対象物の面を合わせながら指定方向に押し付けます。 |
| ネジ締め | 電動ドライバーによってネジ締めをします。ネジ締めをした後に、ネジを一度緩めて再度締め直すネジ締め直しを行うことも可能です。 |
| 高さ検査 | ロボットを指定方向に移動させて接触した位置で停止させ、対象物の高さを測定して検査します。 |
| 挿入 | ワークを挿入します。コネクターなどを挿入した後に、挿入方向と逆方向に力をかけて、挿入したワークが抜けないことを判断することも可能です。 |
フォースガイドシーケンスには、プロパティーとリザルトがあります。
- プロパティー
フォースガイドシーケンスに対する設定値です。フォースガイドシーケンス全体に影響を与えるものや、フォースガイドシーケンスを実行するときに行う処理の設定などがあります。 - リザルト
フォースガイドシーケンスとしての結果を示す値です。
フォースガイドシーケンスは次のステップで設定します。
- Step 2-1. フォースガイドシーケンスを作成する
- step-2-2-フォースガイドシーケンスのプロパティーを設定する
ただし、弊社の力覚センサーはドリフトによって誤差が蓄積される特性を持っています。そのため、力制御機能は力覚センサーをリセットしてから10分以内でなければ実行することができません。10分以上の作業を行う場合は、2つのフォースガイドシーケンスに分割して、一度非接触状態にしてから2つ目のフォースガイドシーケンスを再開するように作業を見直してください。
また、フォースガイドシーケンスは、ロボット, ハンド, ワーク, 姿勢など使用する環境によって調整が必要です。同じ作業を別の位置姿勢で行う場合に、1つのフォースガイドシーケンスでは、どちらかの作業しかできない場合があります。その場合は、フォースガイドシーケンスを2つに分け、それぞれ調整を行ってください。
Step 2-1. フォースガイドシーケンスを作成する
フォースガイドシーケンスは、フォースガイドウィンドウで作成します。フォースガイドシーケンスを作成するときは、はじめに、空のフォースガイドシーケンスを作成して、次に任意のフォースガイドオブジェクトを配置します。または、作成時にテンプレートを指定し、作業に必要なフォースガイドオブジェクトを自動で配置することもできます。専用フォースガイドシーケンスは、シーケンスウィザードで設定することでフォースガイドオブジェクトが自動で配置されます。
作成方法の詳細は、次の項を参照してください。
ソフトウェア編 - [フォースガイダンス] (ツールメニュー)
Step 2-2. フォースガイドシーケンスのプロパティーを設定する
フォースガイドシーケンスのプロパティーを設定します。プロパティーは作業に合わせて設定する必要があります。専用フォースガイドシーケンスは、シーケンスウィザードからもプロパティーを設定できます。
各プロパティーの詳細は、次の項を参照してください。
プロパティーの設定方法の詳細は、次の項を参照してください。
ソフトウェア編 - [フォースガイダンス] (ツールメニュー)