Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions

Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie dans la plage des butées mécaniques.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4

POINTS CLÉS

Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.

Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].

Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1

La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive (+) sur l’axe des coordonnées X.
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).

	Longueur du bras (mm)	Spécifications de montage
	Longueur du bras (mm)	Montage sur table	Plafond	Mur
A : Plage de mouvement maximale (deg)	650	±152	±107	±107
A : Plage de mouvement maximale (deg)	850, 1000	±152	±152	±107
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)	650	-1805881 à +7048761	-495161 à 5738041	-495161 à 5738041
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)	850, 1000	-1805881 à +7048761	-1805881 à +7048761	-495161 à 5738041

Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2

La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1. (L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).

	Type		Spécifications de montage
	Type		Montage sur table	Plafond, mur
A : Plage de mouvement maximale (deg)	GX10-B/GX10-C65 ***		±152,5	±130
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85S		±152,5	±152,5
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z : 0 à -360	±152,5	±151
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z : -360 à -390	±151	±151
	GX20-B/GX20-CA0 ***		±152,5	±152,5
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)	GX10-B/GX10-C65 ***		±2776178	±2366578
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85S		±2776178	±2776178
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z : 0 à -360	±2776178	±2748872
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z : -360 à -390	±2748872	±2748872
	GX20-B/GX20-CA0 ***		±2776178	±2776178

POINTS CLÉS

Z : Dans la plage de -360 à -390 mm, la zone est limitée en raison des interférences entre le corps du manipulateur et le bras.

Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3

La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0.

Symbole	Description
a	Limite supérieure : 0 impulsion

Type	Course de l’articulation #3	Impulsion de limite inférieure
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*1S	180 mm	-973210
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*4S	420 mm	-2270823
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*1C, P *	150 mm	-811008
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*4C, P *	390 mm	-2108621

POINTS CLÉS

Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX20-B/GX20-C***S*), les spécifications salle blanche et ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) et les modèles protégés (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.

Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4

La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).

	GX10-B/GX10-C*****	GX20-B/GX20-C*****
A : Plage de mouvement maximale (deg)	±360
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)	±1951517	±2752512

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