Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler.
L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale.
Spécifications de montage sur table
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure) |
| b | Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure) *Ne déplacez pas la position. |
| c | Butée mécanique de l’articulation #2 (variable) |
| d | Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe) |
| e | Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) |
| f | Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) |
Spécifications de montage mural
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) |
| b | Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) |
Spécifications de montage au plafond
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe) |
| b | Butée mécanique de l’articulation #1 (variable) |
Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail.
Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous correspondant à l’angle que vous souhaitez régler.
- Mettez le contrôleur hors tension.
- Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
| Articulation # | Boulon à tête cylindrique à six pans creux | Nombre de boulons | Couple de serrage recommandé | Résistance |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Filetage complet M12 × 20 | 1 | 127,4 N·m (1300 kgf·cm) | ISO898-1 property class 10.9, 12.9 ou équivalent |
| 2 | Filetage complet M10 × 10 | 2 | 73,5 N∙m (750 kgf∙cm) |
Mettez le contrôleur sous tension.
Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
POINTS CLÉS
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -105° à +105° et de l’articulation #2 sur -122,5° à +122,5° pour le GX10-B854S
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>JRANGE 1,-436907,5679787 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2230045,2230045 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.
Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
(Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -105° à +105° et de l’articulation #2 sur -122,5° à +122,5° pour le GX10-B854S
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -436907,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5679787,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2230045,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2230045,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée ainsi que les autres articulations.
Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail.
Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la limite.
Butée mécanique de l’articulation #1
Plage de mouvement maximale (deg) :
| Spécifications de montage | Longueur du bras (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Montage sur table | 650, 850, 1000 | +152 | +107 | +60 | +15 | -15 | -60 | -107 | -152 |
| Plafond | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +152 | -152 | |||||||
| Mur | 650, 850, 1000 | - | - |
Plage d’impulsions maximale (impulsions) :
| Spécifications de montage | Longueur du bras (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Montage sur table | 650, 850, 1000 | +7048761 | +5738041 | +4369067 | +3058347 | +2184534 | +873814 | -495161 | -1805881 |
| Plafond | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +7048761 | -1805881 | |||||||
| Mur | 650, 850, 1000 | - | - |
Butée mécanique de l’articulation #2
Plage de mouvement maximale (deg) :
| Longueur du bras (mm) | Spécifications de montage | Caractéristiques environnementales | Plage de la valeur Z (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Montage sur table | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| Plafond, mur | S, C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | |
| 850 | Montage sur table | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| C, P | Z : 0 à -360 | ||||||
| Z : -360 à -390 | +121 | +151 | -151 | -121 | |||
| Plafond, mur | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 | |
| C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | ||
| 1000 | Table, plafond, mur | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
Plage d’impulsions maximale (impulsions) :
| Longueur du bras (mm) | Spécifications de montage | Caractéristiques environnementales | Plage de la valeur Z (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Montage sur table | S, C, P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| Plafond, mur | S, C, P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | |
| 850 | Montage sur table | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| C, P | Z : 0 à -360 | ||||||
| Z : -360 à -390 | +2202738 | +2748872 | -2748872 | -2202738 | |||
| Plafond, mur | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 | |
| C, P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | ||
| 1000 | Table, plafond, mur | S, C, P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
POINTS CLÉS
Z : Dans la plage de -360 à -390 mm, la zone est limitée en raison des interférences entre le corps du manipulateur et le bras.
Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
POINTS CLÉS
Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX10-B/GX10-C***S*).
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX20-B/GX20-C***S*), les spécifications salle blanche (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) et les modèles protégés (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
Pour modifier la position d'usine par défaut
Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole Description a Butée mécanique de fin de course inférieure b Contacteur d’ouverture des freins c Arbre POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
Mettez le contrôleur hors tension.
Desserrez les vis de butée mécanique de la limite inférieure (2 × M4 × 8, 2 × M6 × 6).
Lors du changement de la butée mécanique de limite inférieure par rapport à la position par défaut de l'usine, utilisez uniquement les vis de réglage M6.
Retirez les vis de réglage M4 de la butée mécanique inférieure et ne les perdez pas. Ils sont utilisés de nouveau lors du retour à la position d'usine par défaut.
Symbole Description a Vis de réglage M6 × 6 (extrémité encastrée) b Vis de réglage M4 × 8 (extrémité plate) POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.
L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 420 mm », la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est « -420 ». Pour changer cette valeur en « -320 », descendez la butée mécanique de fin de course inférieure de « 100 mm ». Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage de la butée mécanique.
Symbole Description a Longueur de mesure Serrez fermement les vis de réglage (2 × M6 × 6) de butée mécanique de fin de course inférieure aux positions indiquées dans la figure ci-dessous (une dans la rainure hélicoïdale et une sur la surface cylindrique).
Couple de serrage recommandé : 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
Symbole Description a Rainure hélicoïdale b Surface cylindrique Mettez le contrôleur sous tension.
Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.GX10-B/GX10-C**1S (Z : -180 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/50 × 131072 × (66/32)
GX10-B/GX10-C**4S (Z : -420 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/50 × 131072 × (66/32)
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 80 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -100 » avec une course de 180 mm
(-100)/50 × 131072 × (66/32) = -540672
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>JRANGE 3,-540672,0 'Sets the pulse range of Joint #3À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez la position de la butée mécanique dans la limite.
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 80 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite inférieure en « -100 » avec une course de 180 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>MOTOR ON ' Turns on the motor >SPEED 5 ' Sets to low speed >PULSE 0,0,- 540672,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de l’abaissement de l’articulation #3.)
Pour revenir à la position d'usine par défaut
Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole Description a Butée mécanique de fin de course inférieure b Contacteur d’ouverture des freins c Arbre POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
Mettez le contrôleur hors tension.
Desserrez les vis de butée mécanique de fin de course inférieure (2 × M6 × 6).
Symbole Description a Vis de réglage M6 × 6 b Préparez les vis de réglage 2 x M4 × 8 retirées à l'étape 4 de la section « Pour modifier la position d'usine par défaut ».
Réglez de manière à ce que la rainure de l'arbre et les vis de réglage (2 × M4 × 8) soient dans les positions indiquées ci-dessous, puis insérez les vis de réglage (2 × M4 × 8).
Réglez de manière à ce que l'extrémité supérieure de l'arbre soit alignée avec l'extrémité supérieure de la butée mécanique. Serrez fermement les vis de réglage (2 × M4 × 8).Couple de serrage recommandé : 2,4 ± 0,1 N⋅m (24 ± 1 kgf⋅cm)
Symbole Description a Extrémité supérieure de l'arbre b Rainure sur l'arbre c Vis de réglage d Partie supérieure de la butée mécanique Insérez les vis de réglage (2 × M6 × 6) de la butée mécanique de limite inférieure à partir de la surface extérieure de la butée mécanique de limite inférieure.
Mettez le contrôleur sous tension.
Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.GX10-B/GX10-C**1S (Z : -180 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (-180)/50 × 131072 × (66/32) = -973210
GX10-B/GX10-C**4S (Z : -420 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (-420)/50 × 131072 × (66/32) = -2270823
Exemple : Pour remettre la butée mécanique dans sa position d’usine par défaut après avoir été abaissée de 80 mm avec une course de 180 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>JRANGE 3,-973210,0 'Sets the pulse range of Joint #3À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez la position de la butée mécanique dans la limite.Exemple : Pour remettre la butée mécanique dans sa position d’usine par défaut après avoir été abaissée de 80 mm avec une course de 180 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,- 973210,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de l’abaissement de l’articulation #3.)