Impostazione dell'area di lavoro mediante gli arresti meccanici
Gli arresti meccanici definiscono l'area di lavoro assoluta, che limita fisicamente il campo di movimento del manipolatore.
I giunti n. 1 e n. 2 hanno fori filettati nelle posizioni corrispondenti agli angoli dell'area di impostazione. Le posizioni degli arresti meccanici (variabili) determinano l'area di lavoro. Installare i bulloni nei fori filettati corrispondenti agli angoli da impostare.
Il giunto n. 3 può essere impostato su qualsiasi lunghezza inferiore alla corsa massima.
Specifiche per supporto da tavolo
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Arresto meccanico giunto n. 3 (arresto meccanico del limite inferiore) |
| b | Arresto meccanico giunto n. 3 (arresto meccanico del limite superiore) *Non spostare la posizione. |
| c | Arresto meccanico giunto n. 2 (variabile) |
| d | Arresto meccanico giunto n. 2 (fisso) |
| e | Arresto meccanico giunto n. 1 (fisso) |
| f | Arresto meccanico giunto n. 1 (variabile) |
Specifiche per supporto a parete
Vengono illustrate solo le posizioni di arresto diverse dal modello con specifiche per supporto da tavolo.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Arresto meccanico giunto n. 1 (fisso) |
| b | Arresto meccanico giunto n. 1 (variabile) |
Specifiche per attacco a soffitto
Vengono illustrate solo le posizioni di arresto diverse dal modello con specifiche per supporto da tavolo.
| Simbolo | Descrizione |
|---|---|
| a | Arresto meccanico giunto n. 1 (fisso) |
| b | Arresto meccanico giunto n. 1 (variabile) |
Impostazione degli arresti meccanici dei giunti n. 1 e n. 2
I giunti n. 1 e n. 2 hanno fori filettati nelle posizioni corrispondenti agli angoli dell'area di impostazione. Le posizioni degli arresti meccanici (variabili) determinano l'area di lavoro.
Utilizzare la seguente procedura per installare i bulloni nei fori corrispondenti all'angolo che si desidera impostare.
- Spegnere il controller.
- Installare un bullone con testa cilindrica a esagono incassato nel foro filettato corrispondente all'angolo di regolazione e serrarlo.
| Giunto n. | Bullone con testa cilindrica a esagono incassato | Numero di bulloni | Coppia di serraggio consigliata | Resistenza |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Filettatura integrale M12 × 20 | 1 | 127,4 N·m | Equivalente a ISO898-1 property class 10.9 o 12.9 |
| 2 | Filettatura totale M10 × 10 | 2 | 73,5 N∙m |
Accendere il controller.
Impostare l'intervallo di impulsi corrispondente alle nuove posizioni degli arresti meccanici.
PUNTI CHIAVE
Impostare sempre l'intervallo di impulsi entro le posizioni dell'intervallo degli arresti meccanici.
Esempio: impostazione del giunto n. 1 da -105° a +105° e del giunto n. 2 da -122,5° a +122,5° per GX10-B854S
Eseguire il seguente comando in [Command Window].>JRANGE 1,-436907,5679787 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2230045,2230045 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517Spostare manualmente il braccio fino a quando non tocca gli arresti meccanici per verificare che nulla possa ostacolare il movimento del braccio durante il funzionamento, ad esempio urtando apparecchiature periferiche.
Azionare il giunto con le nuove impostazioni a bassa velocità fino a raggiungere le posizioni dei valori minimo e massimo dell'intervallo di impulsi. Verificare che il braccio non urti gli arresti meccanici.
(Controllare la posizione degli arresti meccanici e l'intervallo di movimento impostato.)Esempio: impostazione del giunto n. 1 da -105° a +105° e del giunto n. 2 da -122,5° a +122,5° per GX10-B854S
Eseguire il seguente comando in [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -436907,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5679787,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2230045,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2230045,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
L'istruzione Pulse (istruzione Go Pulse) sposta contemporaneamente tutti i giunti nelle posizioni specificate. Impostare posizioni sicure dopo aver preso in considerazione il movimento dei giunti di cui è stato modificato l'intervallo di impulsi e anche gli altri giunti.
In questo esempio, quando si seleziona il giunto n. 2, il giunto n. 1 viene spostato in posizione 0° (valore di impulsi: 2621440) vicino al centro della sua area di lavoro.
Se il braccio colpisce un arresto meccanico, o se si verifica un errore dopo che il braccio colpisce un arresto meccanico, reimpostare l'intervallo di impulsi su un intervallo minore in modo che nulla blocchi il movimento del braccio, oppure estendere le posizioni degli arresti meccanici entro il limite.
Arresto meccanico giunto n. 1
Intervallo di movimento max. (gradi):
| Specifiche del supporto | Lunghezza del braccio (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Da tavolo | 650, 850, 1000 | +152 | +107 | +60 | +15 | -15 | -60 | -107 | -152 |
| Soffitto | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +152 | -152 | |||||||
| Parete | 650, 850, 1000 | - | - |
Intervallo di impulsi max. (impulsi):
| Specifiche del supporto | Lunghezza del braccio (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Da tavolo | 650, 850, 1000 | +7048761 | +5738041 | +4369067 | +3058347 | +2184534 | +873814 | -495161 | -1805881 |
| Soffitto | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +7048761 | -1805881 | |||||||
| Parete | 650, 850, 1000 | - | - |
Arresto meccanico giunto n. 2
Intervallo di movimento max. (gradi):
| Lunghezza del braccio (mm) | Specifiche del supporto | Specifiche ambientali | Intervallo valore Z (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Da tavolo | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| Soffitto, Parete | S, C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | |
| 850 | Da tavolo | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| C,P | Z: da 0 a -360 | ||||||
| Z: da -360 a -390 | +121 | +151 | -151 | -121 | |||
| Soffitto, Parete | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 | |
| C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | ||
| 1000 | Da tavolo, Soffitto, Parete | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
Intervallo di impulsi max. (impulsi):
| Lunghezza del braccio (mm) | Specifiche del supporto | Specifiche ambientali | Intervallo valore Z (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Da tavolo | S,C,P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| Soffitto, Parete | S,C,P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | |
| 850 | Da tavolo | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| C,P | Z: da 0 a -360 | ||||||
| Z: da -360 a -390 | +2202738 | +2748872 | -2748872 | -2202738 | |||
| Soffitto, Parete | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 | |
| C,P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | ||
| 1000 | Da tavolo, Soffitto, Parete | S,C,P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
PUNTI CHIAVE
Z: nell'intervallo da -360 a -390 mm, l'area è limitata a causa dell'interferenza tra il corpo del manipolatore e il braccio.
Impostazione dell'arresto meccanico del giunto n. 3
PUNTI CHIAVE
Questo metodo può essere utilizzato solo per i modelli di manipolatore con specifiche standard (GX10-B/GX10-C***S*).
Per i modelli di manipolatore con specifiche standard (GX20-B/GX20-C***S*), specifiche per camera bianca (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) e i modelli di protezione (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*), l'area di lavoro impostata dall'arresto meccanico del giunto n. 3 non può essere modificata.
Per cambiare dalla posizione predefinita di fabbrica
Accendere il controller e spegnere i motori utilizzando l'istruzione Motor OFF.
Spingere l'albero verso l'alto mentre si preme l'interruttore rilascio freno.
Non spingere l'albero fino al limite superiore; in caso contrario, sarà difficile rimuovere il coperchio superiore del braccio. Spingere l'albero fino a una posizione in cui è possibile modificare l'arresto meccanico del giunto n. 3.
Simbolo Descrizione a Arresto meccanico del limite inferiore b Interruttore rilascio freno c Albero PUNTI CHIAVE
Quando si preme l'interruttore rilascio freno, l'albero potrebbe abbassarsi o ruotare a causa del peso della mano. Reggere sempre l'albero con la mano mentre si preme l'interruttore.
Spegnere il controller.
Allentare le viti di arresto meccanico del limite inferiore (2 × M4 × 8, 2 × M6 × 6).
Quando si modifica l'arresto meccanico del limite inferiore rispetto alla posizione predefinita di fabbrica, utilizzare solo i grani M6.
Rimuovere i grani M4 dall'arresto meccanico del limite inferiore e non perderli. Verranno riutilizzati per tornare alla posizione predefinita di fabbrica.
Simbolo Descrizione a Grano M6 × 6 (a esagono incassato) b Grano M4 × 8 (a punta piatta) PUNTI CHIAVE
Un arresto meccanico è montato sia sulla parte superiore che su quella inferiore del giunto n. 3. Tuttavia, è possibile modificare solo la posizione dell'arresto meccanico del limite inferiore in alto. Non rimuovere l'arresto meccanico del limite superiore sul lato inferiore, perché la posizione di origine del giunto n. 3 è determinata da questo arresto.
L'estremità superiore dell'albero definisce la posizione di corsa massima. Spostare verso il basso l'arresto meccanico del limite inferiore della lunghezza di cui si desidera limitare la corsa.
Ad esempio, quando l'arresto meccanico del limite inferiore è impostato sulla corsa "420 mm", il valore della coordinata Z del limite inferiore è "-420". Per modificare questo valore a "-320", spostare l'arresto meccanico del limite inferiore verso il basso di "100 mm". Utilizzare calibri o strumenti simili per misurare la distanza durante la regolazione dell'arresto meccanico.
Simbolo Descrizione a Lunghezza di misura Serrare saldamente i grani (2 × M6 × 6) dell'arresto meccanico del limite inferiore nelle posizioni illustrate nella seguente figura (una sulla scanalatura elicoidale e una sulla superficie cilindrica).
Coppia di serraggio consigliata: 8,0 ± 0,4 N⋅m
Simbolo Descrizione a Scanalatura elicoidale b Superficie cilindrica Accendere il controller.
Spingere verso il basso il giunto n. 3 mentre si preme l'interruttore rilascio freno, quindi controllare la posizione del limite inferiore. Non abbassare eccessivamente l'arresto meccanico. In caso contrario, il giunto potrebbe non raggiungere una posizione desiderata.
Utilizzando la seguente formula, calcolare il valore di impulsi corrispondente al limite inferiore dell'intervallo di impulsi e impostare il valore.
Il risultato del calcolo è sempre negativo perché il valore del limite inferiore sulla coordinata Z è negativo.GX10-B/GX10-C**1S (Z: -180 mm): limite inferiore di impulsi = (Valore limite inferiore coordinata Z)/50 × 131072 × (66/32)
GX10-B/GX10-C**4S (Z: -420 mm): limite inferiore di impulsi = (Valore limite inferiore coordinata Z)/50 × 131072 × (66/32)
Esempio: per abbassare l'arresto meccanico di 80 mm e modificare il valore del limite inferiore sulla coordinata Z su "-100" con una corsa di 180 mm
(-100)/50 × 131072 × (66/32) = -540672
Eseguire il seguente comando in [Command Window].>JRANGE 3,-540672,0 'Sets the pulse range of Joint #3Utilizzando l'istruzione Pulse (istruzione Go Pulse), spostare il giunto n. 3 nella posizione del limite inferiore dell'intervallo di impulsi impostata a bassa velocità.
Se l'intervallo dell'arresto meccanico è inferiore all'intervallo di impulsi, il giunto n. 3 colpirà l'arresto meccanico e si verificherà un errore. In caso di errore, modificare l'intervallo di impulsi in modo da ridurlo o estendere la posizione dell'arresto meccanico entro il limite.
Esempio: per abbassare l'arresto meccanico di 80 mm e modificare il valore del limite inferiore sulla coordinata Z su "-100" con una corsa di 180 mm
Eseguire il seguente comando in [Command Window].>MOTOR ON ' Turns on the motor >SPEED 5 ' Sets to low speed >PULSE 0,0,- 540672,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(In questo esempio, tutti gli impulsi tranne quelli per il giunto n. 3 sono "0". Sostituire gli "0" con gli altri valori di impulsi per specificare una posizione in cui non si verifichino interferenze anche quando si abbassa il giunto n. 3.)
Per tornare alla posizione predefinita di fabbrica
Accendere il controller e spegnere i motori utilizzando l'istruzione Motor OFF.
Spingere l'albero verso l'alto mentre si preme l'interruttore rilascio freno.
Non spingere l'albero fino al limite superiore; in caso contrario, sarà difficile rimuovere il coperchio superiore del braccio. Spingere l'albero fino a una posizione in cui è possibile modificare l'arresto meccanico del giunto n. 3.
Simbolo Descrizione a Arresto meccanico del limite inferiore b Interruttore rilascio freno c Albero PUNTI CHIAVE
Quando si preme l'interruttore rilascio freno, l'albero potrebbe abbassarsi o ruotare a causa del peso della mano. Reggere sempre l'albero con la mano mentre si preme l'interruttore.
Spegnere il controller.
Allentare le viti di arresto meccanico del limite inferiore (2× M6 × 6).
Simbolo Descrizione a Grano M6 × 6 b Preparare i grani 2 × M4 × 8 rimossi al punto 4 di "Per cambiare dalla posizione predefinita di fabbrica".
Regolare in modo che la scanalatura dell'albero e i grani (2 × M4 × 8) si trovino nelle posizioni illustrate di seguito, quindi inserire i grani (2 × M4 × 8).
Regolare in modo che l'estremità superiore dell'albero sia allineata con l'estremità superiore dell'arresto meccanico. Serrare saldamente i grani (2 × M4 × 8).Coppia di serraggio consigliata: 2,4 ± 0,1 N⋅m
Simbolo Descrizione a Estremità superiore dell'albero b Scanalatura sull'albero c Grano d Estremità superiore dell'arresto meccanico Inserire i grani (2 × M6 × 6) dell'arresto meccanico del limite inferiore dalla superficie esterna dell'arresto meccanico del limite inferiore.
Accendere il controller.
Spingere verso il basso il giunto n. 3 mentre si preme l'interruttore rilascio freno, quindi controllare la posizione del limite inferiore. Non abbassare eccessivamente l'arresto meccanico. In caso contrario, il giunto potrebbe non raggiungere una posizione desiderata.
Utilizzando la seguente formula, calcolare il valore di impulsi corrispondente al limite inferiore dell'intervallo di impulsi e impostare il valore.
Il risultato del calcolo è sempre negativo perché il valore del limite inferiore sulla coordinata Z è negativo.GX10-B/GX10-C**1S (Z: -180 mm): limite inferiore di impulsi = (-180)/50 × 131072 × (66/32) = -973210
GX10-B/GX10-C**4S (Z: -420 mm): limite inferiore di impulsi = (-420)/50 × 131072 × (66/32) = -2270823
Esempio: per riportare l'arresto meccanico nella posizione predefinita di fabbrica dopo essere stato abbassato di 80 mm con una corsa di 180 mm
Eseguire il seguente comando in [Command Window].>JRANGE 3,-973210,0 'Sets the pulse range of Joint #3Utilizzando l'istruzione Pulse (istruzione Go Pulse), spostare il giunto n. 3 nella posizione del limite inferiore dell'intervallo di impulsi impostata a bassa velocità.
Se l'intervallo dell'arresto meccanico è inferiore all'intervallo di impulsi, il giunto n. 3 colpirà l'arresto meccanico e si verificherà un errore. In caso di errore, modificare l'intervallo di impulsi in modo da ridurlo o estendere la posizione dell'arresto meccanico entro il limite.Esempio: per riportare l'arresto meccanico nella posizione predefinita di fabbrica dopo essere stato abbassato di 80 mm con una corsa di 180 mm
Eseguire il seguente comando in [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,- 973210,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(In questo esempio, tutti gli impulsi tranne quelli per il giunto n. 3 sono "0". Sostituire gli "0" con gli altri valori di impulsi per specificare una posizione in cui non si verifichino interferenze anche quando si abbassa il giunto n. 3.)