Impostazione dell'area di lavoro per intervallo di impulsi

Gli impulsi sono l'unità di base del movimento del manipolatore. L'intervallo di movimento (area di lavoro) del manipolatore è definito dal valore del limite inferiore di impulsi e dal valore del limite superiore di impulsi (intervallo di impulsi) per ogni giunto.
I valori degli impulsi vengono letti dall'uscita encoder del servomotore.
Per l'intervallo massimo di impulsi, vedere i seguenti capitoli.
L'intervallo di impulsi deve essere impostato entro l'intervallo degli arresti meccanici.
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 1
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 2
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 3
Intervallo massimo di impulsi giunto n. 4

PUNTI CHIAVE

Una volta che il manipolatore riceve un comando operativo, controlla se la posizione di destinazione specificata dal comando si trova nell'intervallo di impulsi prima di operare. Se la posizione di destinazione è esterna all'intervallo di impulsi impostato, si verifica un errore e il manipolatore non si muove.

Accedere al pannello [Tools] - [Robot Manager] - [Range] e configurare l'impostazione.
Può anche essere impostata usando l'istruzione Range in [Command Window]

Intervallo massimo di impulsi giunto n. 1

La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 1 è la posizione in cui il braccio n. 1 è rivolto in direzione positiva (+) sull'asse delle coordinate X.
Con 0 impulsi come punto di partenza, un valore di impulsi in senso antiorario è definito come positivo (+) e un valore di impulsi in senso orario è definito come negativo (-).

	Lunghezza del braccio (mm)	Specifiche del supporto
	Lunghezza del braccio (mm)	Da tavolo	Soffitto	Parete
A: intervallo di movimento max. (gradi)	650	±152	±107	±107
A: intervallo di movimento max. (gradi)	850, 1000	±152	±152	±107
B: intervallo di impulsi max. (impulsi)	650	Da -1805881 a +7048761	Da -495161 a 5738041	Da -495161 a 5738041
B: intervallo di impulsi max. (impulsi)	850, 1000	Da -1805881 a +7048761	Da -1805881 a +7048761	Da -495161 a 5738041

Intervallo massimo di impulsi giunto n. 2

La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 2 è la posizione in cui il braccio n. 2 è allineato con il braccio n. 1. (L'orientamento del braccio n. 1 non ha importanza.)
Con 0 impulsi come punto di partenza, un valore di impulsi in senso antiorario è definito come positivo (+) e un valore di impulsi in senso orario è definito come negativo (-).

	Tipo		Specifiche del supporto
	Tipo		Da tavolo	Soffitto, Parete
A: intervallo di movimento max. (gradi)	GX10-B/GX10-C65 ***		±152,5	±130
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85S		±152,5	±152,5
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: da 0 a -360	±152,5	±151
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: da -360 a -390	±151	±151
	GX20-B/GX20-CA0 ***		±152,5	±152,5
B: intervallo di impulsi max. (impulsi)	GX10-B/GX10-C65 ***		±2776178	±2366578
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85S		±2776178	±2776178
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: da 0 a -360	±2776178	±2748872
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: da -360 a -390	±2748872	±2748872
	GX20-B/GX20-CA0 ***		±2776178	±2776178

PUNTI CHIAVE

Z: nell'intervallo da -360 a -390 mm, l'area è limitata a causa dell'interferenza tra il corpo del manipolatore e il braccio.

Intervallo massimo di impulsi giunto n. 3

La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 3 è la posizione in cui l'albero si trova al limite superiore. Il valore dell'impulso è sempre negativo perché il giunto n. 3 si sposta verso il basso dalla posizione 0 impulsi.

Simbolo	Descrizione
a	Limite superiore: 0 impulsi

Tipo	Corsa del giunto n. 3	Limite inferiore impulsi
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*1S	180 mm	-973210
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*4S	420 mm	-2270823
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*1C, P *	150 mm	-811008
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*4C, P *	390 mm	-2108621

PUNTI CHIAVE

Per i modelli di manipolatore con specifiche standard (GX20-B/GX20-C***S*), specifiche per camera bianca ed ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) e i modelli di protezione (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*), l'area di lavoro impostata dall'arresto meccanico del giunto n. 3 non può essere modificata.

Intervallo massimo di impulsi giunto n. 4

La posizione 0 (zero) impulsi del giunto n. 4 è la posizione in cui la superficie piatta vicino all'estremità dell'albero è rivolta verso l'estremità del braccio n. 2. (L'orientamento del braccio n. 2 non ha importanza.)
Con 0 impulsi come punto di partenza, un valore di impulsi in senso antiorario è definito come positivo (+) e un valore di impulsi in senso orario è definito come negativo (-).

	GX10-B/GX10-C*****	GX20-B/GX20-C*****
A: intervallo di movimento max. (gradi)	±360
B: intervallo di impulsi max. (impulsi)	±1951517	±2752512

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