Definição do perímetro de trabalho através de alcance de impulso

Os impulsos são a unidade básica do movimento do Manipulador. O alcance de movimento (perímetro de trabalho) do Manipulador é definido pelo valor limite inferior do impulso e o valor limite superior do impulso (alcance de impulso) para cada articulação.
Os valores de impulso são lidos a partir da saída do codificador do servomotor.
Consulte o alcance de impulso máximo nas secções seguintes.
O alcance de impulso deve ser definido dentro do intervalo de paragem mecânica.
Alcance de impulso máximo da Junta #1
Alcance de impulso máximo da Junta #2
Alcance de impulso máximo da Junta #3
Alcance de impulso máximo da Junta #4

PONTOS-CHAVE

Assim que o Manipulador receber um comando operacional, verificará se a posição de destino especificada pelo comando está dentro do alcance de impulso antes de funcionar. Se a posição de destino estiver fora do alcance de impulso definido, ocorrerá um erro e o Manipulador não se deslocará.

Aceda a [Tools] - [Robot Manager] - [Range] e execute a configuração.
Também é possível configurar utilizando a declaração Range em [Command Window].

Alcance de impulso máximo da Junta #1

A posição do impulso 0 (zero) da Junta #1 é a posição em que o Braço #1 está virado para a direção positiva (+) no eixo de coordenadas X.
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).

	Comprimento do braço (mm)	Especificações de montagem
	Comprimento do braço (mm)	Mesa	Teto	Parede
A: Alcance máx. de movimento (graus)	650	±152	±107	±107
A: Alcance máx. de movimento (graus)	850, 1000	±152	±152	±107
B: Alcance máx. de impulso (impulso)	650	-1805881 a +7048761	-495161 a 5738041	-495161 a 5738041
B: Alcance máx. de impulso (impulso)	850, 1000	-1805881 a +7048761	-1805881 a +7048761	-495161 a 5738041

Alcance de impulso máximo da Junta #2

A posição de impulso 0 (zero) da Junta #2 é a posição em que o Braço #2 está alinhado com o Braço #1. (A orientação do Braço #1 não é relevante.)
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).

	Tipo		Especificações de montagem
	Tipo		Mesa	Teto, Parede
A: Alcance máx. de movimento (graus)	GX10-B/GX10-C65 ***		±152,5	±130
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85S		±152,5	±152,5
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: 0 a -360	±152,5	±151
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: -360 a -390	±151	±151
	GX20-B/GX20-CA0 ***		±152,5	±152,5
B: Alcance máx. de impulso (impulso)	GX10-B/GX10-C65 ***		±2776178	±2366578
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85S		±2776178	±2776178
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: 0 a -360	±2776178	±2748872
	GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85C, P *	Z: -360 a -390	±2748872	±2748872
	GX20-B/GX20-CA0 ***		±2776178	±2776178

PONTOS-CHAVE

Z: No intervalo de -360 a -390 mm, a área é limitada devido à interferência entre o corpo do Manipulador e o braço.

Alcance de impulso máximo da Junta #3

A posição de impulso 0 (zero) da Junta #3 é a posição em que o veio está no limite superior. O valor do impulso é sempre negativo porque a Junta #3 desloca-se para baixo a partir da posição de impulso 0.

Símbolo	Descrição
a	Limite superior: impulso 0

Tipo	Curso da Junta #3	Limite Inferior do Impulso
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*1S	180 mm	-973210
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*4S	420 mm	-2270823
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*1C, P *	150 mm	-811008
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C*4C, P *	390 mm	-2108621

PONTOS-CHAVE

Para modelos de Manipuladores com especificações padrão (GX20-B/GX20-C***S*), especificações de sala limpa e ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) e modelos protegidos (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*), não é possível alterar o perímetro de trabalho definido pela paragem mecânica da Junta #3.

Alcance de impulso máximo da Junta #4

A posição de impulso 0 (zero) da Junta #4 é a posição em que a superfície plana próxima da extremidade do veio está virada para a extremidade do Braço #2. (A orientação do Braço #2 não é relevante.)
Com o impulso 0 como ponto de partida, o valor do impulso no sentido inverso ao dos ponteiros do relógio é definido como positivo (+), e o valor do impulso no sentido dos ponteiros do relógio é definido como negativo (-).

	GX10-B/GX10-C*****	GX20-B/GX20-C*****
A: Alcance máx. de movimento (graus)	±360
B: Alcance máx. de impulso (impulso)	±1951517	±2752512

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