Definição do perímetro de trabalho através de paragens mecânicas
As paragens mecânicas definem o perímetro de trabalho absoluto que limita fisicamente onde o Manipulador se pode deslocar.
As Juntas #1 e #2 têm orifícios roscados em posições correspondentes aos ângulos de definição da área. As posições das paragens mecânicas (variáveis) definem o perímetro de trabalho. Instale os parafusos nos orifícios roscados correspondentes aos ângulos a definir.
A Junta #3 pode ser definida para qualquer comprimento inferior ao curso máximo.
Especificações do suporte de tampo da mesa
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Paragem mecânica da Junta #3 (paragem mecânica do limite inferior) |
| b | Paragem mecânica da Junta #3 (paragem mecânica do limite superior) *Não desloque a posição. |
| c | Paragem mecânica da Junta #2 (variável) |
| d | Paragem mecânica da Junta #2 (fixa) |
| e | Paragem mecânica da Junta #1 (fixa) |
| f | Paragem mecânica da Junta #1 (variável) |
Especificações do suporte de parede
Apenas as posições de paragem diferentes do modelo com especificações de suporte de tampo da mesa são aqui explicadas.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Paragem mecânica da Junta #1 (fixa) |
| b | Paragem mecânica da Junta #1 (variável) |
Especificações do suporte de teto
Apenas as posições de paragem diferentes do modelo com especificações de suporte de tampo da mesa são aqui explicadas.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Paragem mecânica da Junta #1 (fixa) |
| b | Paragem mecânica da Junta #1 (variável) |
Definir as paragens mecânicas das Juntas #1 e #2
As Juntas #1 e #2 têm orifícios roscados em posições correspondentes aos ângulos de definição da área. As posições das paragens mecânicas (variáveis) definem o perímetro de trabalho.
Utilize o seguinte procedimento para instalar os parafusos nos orifícios roscados correspondentes ao ângulo que deseja definir.
- Desligue o Controlador.
- Instale um parafuso sextavado no orifício roscado correspondente ao ângulo de ajuste, e aperte.
| Junta # | Parafuso sextavado | Número de parafusos | Binário de aperto recomendado | Resistência |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Rosca total M12 × 20 | 1 | 127,4 N·m (1300 kgf·cm) | Equivalente a ISO898-1 property class 10.9 ou 12.9 |
| 2 | Rosca total M10 × 10 | 2 | 73,5 N⋅m (750 kgf⋅cm) |
Ligue o Controlador.
Defina o alcance de impulso correspondente às novas posições das paragens mecânicas.
PONTOS-CHAVE
Defina o alcance de impulso dentro das posições do alcance da paragem mecânica.
Exemplo: definição da Junta #1 para -105° até +105° e da Junta #2 para -122,5° até +122,5° para o GX10-B854S
Execute o seguinte comando em [Command Window].>JRANGE 1,-436907,5679787 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2230045,2230045 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517Desloque manualmente o braço até tocar nas paragens mecânicas para verificar se nada impede o movimento do braço durante a operação, por exemplo, batendo no equipamento periférico.
Opere a articulação com as novas definições a baixa velocidade até atingir as posições dos valores mínimo e máximo do alcance de impulso. Certifique-se de que o braço não atinge paragens mecânicas.
(Verifique a posição das paragens mecânicas e o alcance de movimento que foram definidos).Exemplo: definição da Junta #1 para -105° até +105° e da Junta #2 para -122,5° até +122,5° para o GX10-B854S
Execute o seguinte comando em [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -436907,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5679787,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2230045,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2230045,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
A declaração Pulse (declaração Go Pulse) desloca todas as articulações para as posições especificadas em simultâneo. Defina posições seguras depois de ter em consideração o movimento das articulações cujo alcance de impulso foi alterado, assim como as restantes articulações.
Neste exemplo, ao verificar a Junta #2, a Junta #1 é deslocada para a posição 0° (valor do impulso: 2621440) próximo do centro do seu perímetro de trabalho.
Se o braço atingir uma paragem mecânica ou se ocorrer um erro depois de atingir uma paragem mecânica, redefina o alcance de impulso para um alcance de impulso mais estreito, de modo a que nada bloqueie o movimento do braço, ou alargue as posições das paragens mecânicas dentro do limite.
Paragem mecânica da Junta #1
Alcance máx. de movimento (graus):
| Especificações de montagem | Comprimento do braço (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Mesa | 650, 850, 1000 | +152 | +107 | +60 | +15 | -15 | -60 | -107 | -152 |
| Teto | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +152 | -152 | |||||||
| Parede | 650, 850, 1000 | - | - |
Alcance máx. de impulso (impulso):
| Especificações de montagem | Comprimento do braço (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Mesa | 650, 850, 1000 | +7048761 | +5738041 | +4369067 | +3058347 | +2184534 | +873814 | -495161 | -1805881 |
| Teto | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +7048761 | -1805881 | |||||||
| Parede | 650, 850, 1000 | - | - |
Paragem mecânica da Junta #2
Alcance máx. de movimento (graus):
| Comprimento do braço (mm) | Especificações de montagem | Especificações ambientais | Alcance de valor Z (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Mesa | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| Teto, Parede | S, C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | |
| 850 | Mesa | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| C,P | Z: 0 a –360 | ||||||
| Z: –360 a –390 | +121 | +151 | -151 | -121 | |||
| Teto, Parede | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 | |
| C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | ||
| 1000 | Mesa, Teto, Parede | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
Alcance máx. de impulso (impulso):
| Comprimento do braço (mm) | Especificações de montagem | Especificações ambientais | Alcance de valor Z (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Mesa | S,C,P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| Teto, Parede | S,C,P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | |
| 850 | Mesa | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| C,P | Z: 0 a –360 | ||||||
| Z: –360 a –390 | +2202738 | +2748872 | -2748872 | -2202738 | |||
| Teto, Parede | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 | |
| C,P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | ||
| 1000 | Mesa, Teto, Parede | S,C,P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
PONTOS-CHAVE
Z: No intervalo de -360 a -390 mm, a área é limitada devido à interferência entre o corpo do Manipulador e o braço.
Definir a paragem mecânica da Junta #3
PONTOS-CHAVE
Este método pode ser utilizado apenas para os modelos de Manipuladores com especificações padrão (GX10-B/GX10-C***S*).
Para modelos de Manipuladores com especificações padrão (GX20-B/GX20-C***S*), especificações de sala limpa (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) e modelos protegidos (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*), não é possível alterar o perímetro de trabalho definido pela paragem mecânica da Junta #3.
Para alterar da posição predefinida de fábrica
Ligue o Controlador, e desligue os motores utilizando a declaração Motor OFF.
Empurre o veio para cima enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão.
Não empurre o veio até ao seu limite superior, caso contrário será difícil remover a tampa superior do braço. Empurre o veio para uma posição que permita a alteração da paragem mecânica da Junta #3.
Símbolo Descrição a Paragem mecânica de limite inferior b Interruptor de libertação do travão c Veio PONTOS-CHAVE
Quando pressionar o interruptor de libertação do travão, o veio poderá baixar ou rodar devido ao peso da mão. Segure no veio com a mão enquanto pressiona o interruptor.
Desligue o Controlador.
Desaperte os parafusos de paragem mecânica de limite inferior (2 × M4 × 8, 2 × M6 × 6).
Quando mudar a paragem mecânica de limite inferior da posição predefinida de fábrica, utilize apenas os parafusos de fixação M6.
Retire os parafusos de fixação M4 da paragem mecânica de limite inferior e tenha cuidado para não os perder. Os parafusos são utilizados novamente quando se retoma a posição predefinida de fábrica.
Símbolo Descrição a 6 parafusos de fixação M6 (extremidade rebaixada) b 8 parafusos de fixação M4 (ponta plana) PONTOS-CHAVE
É montada uma paragem mecânica na parte superior e na parte inferior da Junta #3. Contudo, apenas é possível alterar a posição da paragem mecânica de limite inferior na parte superior. Não remova a paragem mecânica de limite superior na parte inferior porque a posição de origem da Junta #3 é determinada por esta paragem.
A extremidade superior do veio define a posição máxima do curso. Desloque a paragem mecânica de limite inferior para baixo no comprimento que pretende limitar o curso.
Por exemplo, quando a paragem mecânica de limite inferior está fixada no curso “420 mm”, o valor da coordenada Z do limite inferior é “-420”. Para alterar este valor para “-320”, desloque a paragem mecânica de limite inferior para baixo “100 mm”. Utilizar um paquímetro ou ferramenta similar para medir a distância quando ajustar a paragem mecânica.
Símbolo Descrição a Comprimento da medição Aperte firmemente os parafusos de fixação (2 × M6 × 6) da paragem mecânica de limite inferior nas posições indicadas na figura abaixo (um na ranhura helicoidal e outro na superfície cilíndrica).
Binário de aperto recomendado: 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
Símbolo Descrição a Ranhura helicoidal b Superfície cilíndrica Ligue o Controlador.
Pressione a Junta #3 enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão e, em seguida, verifique a posição do limite inferior. Não baixe demasiado a paragem mecânica. Caso contrário, a articulação pode não atingir uma posição de destino.
Calcule o valor do limite inferior do alcance de impulso utilizando a fórmula apresentada abaixo, e defina o valor.
O resultado do cálculo é sempre negativo porque o valor da coordenada Z do limite inferior é negativo.GX10-B/GX10-C**1S (Z: -180 mm): Limite inferior do impulso = (valor da coordenada Z do limite inferior)/50 × 131072 × (66/32)
GX10-B/GX10-C**4S (Z: -420 mm): Limite inferior do impulso = (valor da coordenada Z do limite inferior)/50 × 131072 × (66/32)
Exemplo: para baixar a paragem mecânica 80 mm e alterar o valor da coordenada Z do limite inferior para "-100" com um curso de 180 mm
(-100)/50 × 131072 × (66/32) = -540672
Execute o seguinte comando em [Command Window].>JRANGE 3,-540672,0 'Sets the pulse range of Joint #3Utilizando a declaração Pulse (declaração Go Pulse), desloque a Junta #3 para a posição de limite inferior do alcance de impulso definido a baixa velocidade.
Se o alcance da paragem mecânica for inferior ao alcance de impulso, a Junta #3 atingirá a paragem mecânica e ocorrerá um erro. Quando ocorrer um erro, altere o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue a posição da paragem mecânica dentro do limite.
Exemplo: para baixar a paragem mecânica 80 mm e alterar o valor da coordenada Z do limite inferior para “-100” com um curso de 180 mm
Execute o seguinte comando em [Command Window].>MOTOR ON ' Turns on the motor >SPEED 5 ' Sets to low speed >PULSE 0,0,- 540672,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(Neste exemplo, todos os impulsos, exceto os da Junta #3 são "0". Substitua estes valores "0" pelos outros valores de impulso para especificar uma posição em que a interferência não ocorra mesmo quando baixar a Junta #3.)
Para retomar a posição predefinida de fábrica
Ligue o Controlador, e desligue os motores utilizando a declaração Motor OFF.
Empurre o veio para cima enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão.
Não empurre o veio até ao seu limite superior, caso contrário será difícil remover a tampa superior do braço. Empurre o veio para uma posição que permita a alteração da paragem mecânica da Junta #3.
Símbolo Descrição a Paragem mecânica de limite inferior b Interruptor de libertação do travão c Veio PONTOS-CHAVE
Quando pressionar o interruptor de libertação do travão, o veio poderá baixar ou rodar devido ao peso da mão. Segure no veio com a mão enquanto pressiona o interruptor.
Desligue o Controlador.
Desaperte os parafusos (2 × M6 × 6) de paragem mecânica de limite inferior.
Símbolo Descrição a 6 parafusos de fixação M6 b Prepare os parafusos de fixação 2 × M4 × 8 retirados no passo 4 de "Para alterar da posição predefinida de fábrica".
Ajuste de modo a que a ranhura do veio e os parafusos de fixação (2 × M4 × 8) fiquem nas posições indicadas abaixo, e insira os parafusos de fixação (2 × M4 × 8).
Ajuste de modo a que a extremidade superior do veio fique alinhada com a extremidade superior da paragem mecânica. Aperte firmemente os parafusos de fixação (2 × M4 × 8).Binário de aperto recomendado: 2,4 ± 0,1 N⋅m (24 ± 1 kgf⋅cm)
Símbolo Descrição a Extremidade superior do veio b Ranhura do veio c Parafuso de fixação d Extremidade superior da paragem mecânica Insira os parafusos de fixação (2 × M6 × 6) da paragem mecânica de limite inferior a partir da superfície externa da paragem mecânica de limite inferior.
Ligue o Controlador.
Pressione a Junta #3 enquanto pressiona o interruptor de libertação do travão e, em seguida, verifique a posição do limite inferior. Não baixe demasiado a paragem mecânica. Caso contrário, a articulação pode não atingir uma posição de destino.
Calcule o valor do limite inferior do alcance de impulso utilizando a fórmula apresentada abaixo, e defina o valor.
O resultado do cálculo é sempre negativo porque o valor da coordenada Z do limite inferior é negativo.GX10-B/GX10-C**1S (Z: -180 mm): Limite inferior do impulso = (-180)/50 × 131072 × (66/32) = -973210
GX10-B/GX10-C**4S (Z: -420 mm): Limite inferior do impulso = (-420)/50 × 131072 × (66/32) = -2270823
Exemplo: Para repor a paragem mecânica na respetiva posição predefinida de fábrica após ter sido baixado 80 mm com um curso de 180 mm
Execute o seguinte comando em [Command Window].>JRANGE 3,-973210,0 'Sets the pulse range of Joint #3Utilizando a declaração Pulse (declaração Go Pulse), desloque a Junta #3 para a posição de limite inferior do alcance de impulso definido a baixa velocidade.
Se o alcance da paragem mecânica for inferior ao alcance de impulso, a Junta #3 atingirá a paragem mecânica e ocorrerá um erro. Quando ocorrer um erro, altere o alcance de impulso para uma definição mais estreita ou alargue a posição da paragem mecânica dentro do limite.Exemplo: Para repor a paragem mecânica na respetiva posição predefinida de fábrica após ter sido baixado 80 mm com um curso de 180 mm
Execute o seguinte comando em [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,- 973210,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(Neste exemplo, todos os impulsos, exceto os da Junta #3 são "0". Substitua estes valores "0" pelos outros valores de impulso para especificar uma posição em que a interferência não ocorra mesmo quando baixar a Junta #3.)