Het werkbereik met mechanische aanslagen instellen
Mechanische aanslagstukken stellen het absolute werkbereik in dat fysiek beperkt tot waar de Manipulator kan bewegen.
Zowel gewricht #1 als #2 heeft schroefgaten op posities die overeenkomen met hoeken voor de instelzone. Het werkbereik wordt bepaald door de posities van de mechanische aanslagstukken (variabel). Plaats de bouten in de schroefgaten voor de hoeken die u wilt instellen.
Gewricht #3 kan worden ingesteld op een lengte die kleiner is dan de maximumslag.
Specificaties voor tafelbladbevestiging
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Mechanische aanslag gewricht #3 (mechanische aanslag voor ondergrens) |
| b | Mechanische aanslag gewricht #3 (mechanische aanslag voor bovengrens) *Wijzig de positie niet. |
| c | Mechanische aanslag gewricht #2 (variabel) |
| d | Mechanische aanslag gewricht #2 (vast) |
| e | Mechanische aanslag gewricht #1 (vast) |
| f | Mechanische aanslag gewricht #1 (variabel) |
Specificaties voor muurbevestiging
Hier worden alleen de aanslagposities uitgelegd die verschillen van het model met specificaties voor tafelbladbevestiging.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Mechanische aanslag gewricht #1 (vast) |
| b | Mechanische aanslag gewricht #1 (variabel) |
Specificaties voor plafondbevestiging
Hier worden alleen de aanslagposities uitgelegd die verschillen van het model met specificaties voor tafelbladbevestiging.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Mechanische aanslag gewricht #1 (vast) |
| b | Mechanische aanslag gewricht #1 (variabel) |
De mechanische aanslagstukken van gewrichten #1 en #2 instellen
Zowel gewricht #1 als #2 heeft schroefgaten op posities die overeenkomen met hoeken voor de instelzone. Het werkbereik wordt bepaald door de posities van de mechanische aanslagstukken (variabel).
Volg de onderstaande procedure om de bouten te plaatsen in de gaten voor de hoek die u wilt instellen.
- Zet de Controller uit.
- Plaats een inbusbout in het schroefgat voor de gewenste instelhoek, en haal deze aan.
| Gewricht # | Inbusbout | Aantal bouten | Aanbevolen vastdraaikoppel | Sterkte |
|---|---|---|---|---|
| 1 | M12 × 20 volledig schroefdraad | 1 | 127,4 N·m (1300 kgf·cm) | Equivalent met ISO 898-1 property class 10.9 of 12.9 |
| 2 | M10 × 10 volledig schroefdraad | 2 | 73,5 N⋅m (750 kgf⋅cm) |
Zet de Controller aan.
Stel het pulsbereik in dat overeenkomt met de nieuwe posities van de mechanische aanslagstukken.
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Let erop dat het pulsbereik wordt ingesteld binnen de posities van het bereik van de mechanische aanslagstukken.
Voorbeeld: Instelling van gewricht #1 op -105° tot +105° en gewricht #2 op -122,5° tot +122,5° voor de GX10-B854S
Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].>JRANGE 1,-436907,5679787 'Sets the pulse range of Joint #1 >JRANGE 2,-2230045,2230045 'Sets the pulse range of Joint #2 >RANGE 'Confirms the setting value using the Range statement -436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517Beweeg de arm met de hand tot deze de mechanische aanslagstukken raakt en controleer dat de armbeweging tijdens bedrijf door niets wordt gehinderd (bijvoorbeeld tegen randapparatuur botsen).
Laat het gewricht bij lage snelheid met de nieuwe instellingen bewegen tot hij de posities van de minimum- en maximumwaarden van het pulsbereik bereikt. Controleer dat de arm niet tegen een mechanische aanslag botst.
(Controleer de posities van de mechanische aanslagstukken en het ingestelde bewegingsbereik.)Voorbeeld: Instelling van gewricht #1 op -105° tot +105° en gewricht #2 op -122,5° tot +122,5° voor de GX10-B854S
Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >POWER LOW 'Sets to low power mode >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE -436907,0,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #1 >PULSE 5679787,0,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #1 >PULSE 2621440,-2230045,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2 >PULSE 2621440,2230045,0,0 'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
De opdracht Pulse (opdracht Go Pulse) beweegt alle gewrichten tegelijkertijd naar de gespecificeerde posities. Stel veilige posities in, en houd daarbij rekening met de beweging van de gewrichten waarvan het pulsbereik gewijzigd is en de andere gewrichten.
In dit voorbeeld wordt bij controle van gewricht #2, gewricht #1 naar de positie 0° (pulswaarde: 2621440) dicht bij het centrum van zijn werkbereik bewogen.
Als de arm een mechanische aanslag raakt of als er een fout optreedt nadat de arm een mechanische aanslag heeft geraakt, doe dan het volgende: stel een kleiner pulsbereik in zodat de armbeweging door niets wordt gehinderd, of vergroot de posities van de mechanische aanslagstukken binnen de grenswaarde.
Mechanische aanslag gewricht #1
Max. bewegingsbereik (graden):
| Bevestigings-specificaties | Armlengte (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tafelblad | 650, 850, 1000 | +152 | +107 | +60 | +15 | -15 | -60 | -107 | -152 |
| Plafond | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +152 | -152 | |||||||
| Muur | 650, 850, 1000 | - | - |
Max. pulsbereik (puls):
| Bevestigings-specificaties | Armlengte (mm) | a | b | c | d | e | f | g | h |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tafelblad | 650, 850, 1000 | +7048761 | +5738041 | +4369067 | +3058347 | +2184534 | +873814 | -495161 | -1805881 |
| Plafond | 650 | - | - | ||||||
| 850, 1000 | +7048761 | -1805881 | |||||||
| Muur | 650, 850, 1000 | - | - |
Mechanische aanslag gewricht #2
Max. bewegingsbereik (graden):
| Armlengte (mm) | Bevestigings-specificaties | Omgevings-specificaties | Bereik van Z-waarde (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Tafelblad | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| Plafond, Muur | S, C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | |
| 850 | Tafelblad | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
| C, P | Z: 0 tot -360 | ||||||
| Z: -360 tot -390 | +121 | +151 | -151 | -121 | |||
| Plafond, Muur | S | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 | |
| C, P | - | +100 | +130 | -130 | -100 | ||
| 1000 | Tafel, Plafond, Muur | S, C, P | - | +122,5 | +152,5 | -152,5 | -122,5 |
Max. pulsbereik (puls):
| Armlengte (mm) | Bevestigings-specificaties | Omgevings-specificaties | Bereik van Z-waarde (mm) | m | n | o | q |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 650 | Tafelblad | S, C, P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| Plafond, Muur | S, C, P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | |
| 850 | Tafelblad | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
| C, P | Z: 0 tot -360 | ||||||
| Z: -360 tot -390 | +2202738 | +2748872 | -2748872 | -2202738 | |||
| Plafond, Muur | S | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 | |
| C, P | - | +1820445 | +2366578 | -2366578 | -1820445 | ||
| 1000 | Tafel, Plafond, Muur | S, C, P | - | +2230045 | +2776178 | -2776178 | -2230045 |
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Z: In het bereik van -360 tot -390 mm is het gebied beperkt door interferentie tussen de body van de Manipulator en de arm.
De mechanische aanslag van gewricht #3 instellen
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Deze methode kan alleen worden gebruikt voor de manipulatormodellen met standaardspecificaties (GX10-B/GX10-C***S*).
Voor manipulatormodellen met standaardspecificaties (GX20-B/GX20-C***S*), specificaties voor cleanroom (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) en modellen met beschermende eigenschappen (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*), kan het werkbereik dat met de mechanische aanslag van gewricht #3 is ingesteld, niet worden gewijzigd.
De positie van de fabrieksinstelling wijzigen
Zet de Controller aan, en zet de motoren uit met de opdracht Motor OFF.
Duw de as omhoog en houd daarbij de remlichterschakelaar ingedrukt.
Duw de as niet tot zijn bovengrens, anders is het moeilijk om de afdekking van de bovenkant van de arm te verwijderen. Duw de as omhoog tot een positie waar de mechanische aanslag van gewricht #3 kan worden gewijzigd.
Symbool Beschrijving a Mechanische aanslag voor ondergrens b Remlichterschakelaar c As BELANGRIJKSTE PUNTEN
Als u de remlichterschakelaar indrukt, kan de as door het gewicht van de hand omlaag komen of gaan draaien. Houd de as met de hand vast terwijl u op de schakelaar drukt.
Zet de Controller uit.
Draai de schroeven (2 × M4 × 8, 2 × M6 × 6) van de mechanische aanslag voor de ondergrens los.
Gebruik alleen de M6-stelschroeven wanneer u de positie van de fabrieksinstelling voor de mechanische aanslag voor de ondergrens wijzigt.
Verwijder de M4-stelschroeven van de mechanische aanslag voor de ondergrens maar gooi ze niet weg. U heeft deze weer nodig om terug te keren naar de positie van de fabrieksinstelling.
Symbool Beschrijving a M6 × 6 stelschroef (verzonken uiteinde) b M4 × 8 stelschroef (vlakke punt) BELANGRIJKSTE PUNTEN
Zowel bovenaan als onderaan gewricht #3 zit er een mechanische aanslag. Maar alleen de positie van de mechanische aanslag voor de ondergrens (die bovenaan zit) kan worden gewijzigd. Verwijder niet de mechanische aanslag voor de bovengrens (die onderaan zit) omdat deze de uitgangspositie van gewricht #3 bepaalt.
Het bovenste uiteinde van de as bepaalt de positie van de maximumslag. Verplaats de mechanische aanslag voor de ondergrens omlaag over de lengte waarmee u de slag wilt beperken.
Bijvoorbeeld als de mechanische aanslag voor de ondergrens is ingesteld op slag "420 mm", dan heeft de Z-coördinaat van de ondergrens de waarde "-420". Als u deze waarde in "-320" wilt wijzigen, verplaatst u de mechanische aanslag voor de ondergrens 100 mm omlaag. Meet de afstand met een schuifmaat of een gelijksoortig meetinstrument terwijl u de mechanische aanslag instelt.
Symbool Beschrijving a Meetlengte Draai de stelschroeven (2 × M6 × 6) van de mechanische aanslag voor de ondergrens stevig aan op de posities die in de onderstaande afbeelding worden getoond (één in de spiraalgroef en één op het cilindervormige oppervlak).
Aanbevolen vastdraaikoppel: 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
Symbool Beschrijving a Spiraalgroef b Cilindervormig oppervlak Zet de Controller aan.
Druk gewricht #3 omlaag en houd daarbij de remlichterschakelaar ingedrukt. Controleer vervolgens de ondergrenspositie. Plaats de mechanische aanslag niet te laag. Anders kan het gewricht de doelpositie mogelijk niet meer bereiken.
Bereken de pulswaarde van de ondergrens van het pulsbereik aan de hand van de onderstaande formule, en stel vervolgens de waarde in.
Het resultaat van de berekening is altijd negatief omdat de Z-coördinaat van de ondergrens een negatieve waarde heeft.GX10-B/GX10-C**1S (Z: -180 mm): Ondergrens van puls = (Z-coördinaat van de ondergrens)/50 × 131072 × (66/32)
GX10-B/GX10-C**4S (Z: -420 mm): Ondergrens van puls = (Z-coördinaat van de ondergrens)/50 × 131072 × (66/32)
Voorbeeld: Verlaag de mechanische aanslag met 80 mm en wijzig de waarde van de Z-coördinaat van de ondergrens in "-100" met een slag van 180 mm
(-100)/50 × 131072 × (66/32) = -540672
Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].>JRANGE 3,-540672,0 'Sets the pulse range of Joint #3Beweeg met de opdracht Pulse (opdracht Go Pulse) gewricht #3 met lage snelheid naar de ondergrenspositie van het ingestelde pulsbereik.
Als het bereik van de mechanische aanslag kleiner is dan het pulsbereik, zal gewricht #3 de mechanische aanslag raken en zal er een fout optreden. Als er een fout optreedt, stel dan een kleiner pulsbereik in of vergroot de positie van de mechanische aanslag binnen de grenswaarde.
Voorbeeld: Verlaag de mechanische aanslag met 80 mm en wijzig de waarde van de Z-coördinaat van de ondergrens in "-100" met een slag van 180 mm
Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].>MOTOR ON ' Turns on the motor >SPEED 5 ' Sets to low speed >PULSE 0,0,- 540672,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(In dit voorbeeld zijn alle pulsen "0", behalve die voor gewricht #3. Vervang deze "0"-waarden door de pulswaarden van een positie waarbij geen interferentie optreedt als gewricht #3 omlaag beweegt.)
De positie van de fabrieksinstelling terugzetten
Zet de Controller aan, en zet de motoren uit met de opdracht Motor OFF.
Duw de as omhoog en houd daarbij de remlichterschakelaar ingedrukt.
Duw de as niet tot zijn bovengrens, anders is het moeilijk om de afdekking van de bovenkant van de arm te verwijderen. Duw de as omhoog tot een positie waar de mechanische aanslag van gewricht #3 kan worden gewijzigd.
Symbool Beschrijving a Mechanische aanslag voor ondergrens b Remlichterschakelaar c As BELANGRIJKSTE PUNTEN
Als u de remlichterschakelaar indrukt, kan de as door het gewicht van de hand omlaag komen of gaan draaien. Houd de as met de hand vast terwijl u op de schakelaar drukt.
Zet de Controller uit.
Draai de schroeven (2 × M6 × 6) van de mechanische aanslag voor de ondergrens los.
Symbool Beschrijving a M6 × 6 stelschroef b Zorg dat u de 2 × M4 × 8 stelschroeven bij de hand heeft die u heeft verwijderd in stap 4 van "De positie van de fabrieksinstelling wijzigen".
Pas de posities zo aan dat de as van de groef en de stelschroeven (2 × M4 × 8) zich in de hieronder getoonde posities bevinden, en steek de stelschroeven (2 × M4 × 8) erin.
Pas de posities zo aan dat het bovenvlak van de as is uitgelijnd met het bovenvlak van de mechanische aanslag. Draai de stelschroeven stevig aan (2 × M4 × 8).Aanbevolen vastdraaikoppel: 2,4 ± 0,1 N⋅m (24 ± 1 kgf⋅cm)
Symbool Beschrijving a Bovenste uiteinde van as b Groef op as c Stelschroef d Bovenste uiteinde van mechanische aanslag Steek de stelschroeven (2 × M6 × 6) van de mechanische aanslag voor de ondergrens erin vanaf de buitenkant van de mechanische aanslag voor de ondergrens.
Zet de Controller aan.
Druk gewricht #3 omlaag en houd daarbij de remlichterschakelaar ingedrukt. Controleer vervolgens de ondergrenspositie. Plaats de mechanische aanslag niet te laag. Anders kan het gewricht de doelpositie mogelijk niet meer bereiken.
Bereken de pulswaarde van de ondergrens van het pulsbereik aan de hand van de onderstaande formule, en stel vervolgens de waarde in.
Het resultaat van de berekening is altijd negatief omdat de Z-coördinaat van de ondergrens een negatieve waarde heeft.GX10-B/GX10-C**1S (Z: -180 mm): Ondergrens van puls = (-180)/50 × 131072 × (66/32) = -973210
GX10-B/GX10-C**4S (Z: -420 mm): Ondergrens van puls = (-420)/50 × 131072 × (66/32) = -2270823
Voorbeeld: De mechanische aanslag terugzetten naar de positie van de fabrieksinstelling nadat deze 80 mm verlaagd is met een slag van 180 mm
Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].>JRANGE 3,-973210,0 'Sets the pulse range of Joint #3Beweeg met de opdracht Pulse (opdracht Go Pulse) gewricht #3 met lage snelheid naar de ondergrenspositie van het ingestelde pulsbereik.
Als het bereik van de mechanische aanslag kleiner is dan het pulsbereik, zal gewricht #3 de mechanische aanslag raken en zal er een fout optreden. Als er een fout optreedt, stel dan een kleiner pulsbereik in of vergroot de positie van de mechanische aanslag binnen de grenswaarde.Voorbeeld: De mechanische aanslag terugzetten naar de positie van de fabrieksinstelling nadat deze 80 mm verlaagd is met een slag van 180 mm
Voer de volgende opdracht uit in [Command Window].>MOTOR ON 'Turns on the motor >SPEED 5 'Sets to low speed >PULSE 0,0,- 973210,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3(In dit voorbeeld zijn alle pulsen "0", behalve die voor gewricht #3. Vervang deze "0"-waarden door de pulswaarden van een positie waarbij geen interferentie optreedt als gewricht #3 omlaag beweegt.)