Het werkbereik met het pulsbereik instellen
Pulsen zijn de basiseenheden voor beweging van de Manipulator. Het bewegingsbereik (werkbereik) van de Manipulator wordt bepaald door de ondergrens en de bovengrens van de puls (pulsbereik) voor elk gewricht.
Pulswaarden worden afgelezen uit de encoderuitvoer van de servomotor.
Voor het maximale pulsbereik, raadpleeg de volgende gedeelten.
Het pulsbereik moet worden ingesteld binnen het bereik van de mechanische aanslag.
Maximaal pulsbereik gewricht #1
Maximaal pulsbereik gewricht #2
Maximaal pulsbereik gewricht #3
Maximaal pulsbereik gewricht #4
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Als de Manipulator een bedrijfsopdracht krijgt, controleert hij voordat hij beweegt eerst of de doelpositie van de opdracht binnen het pulsbereik ligt. Als de doelpositie buiten het ingestelde pulsbereik ligt, treedt er een fout op en beweegt de Manipulator niet.
Ga naar [Tools] - [Robot Manager] - paneel [Range], en geef de instelling op.
Dit kan ook worden ingesteld met de opdracht Range in [Command Window].
Maximaal pulsbereik gewricht #1
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #1 is de positie waar arm #1 naar de positieve (+) richting van de X-as gericht is.
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).
Armlengte (mm) | Bevestigingsspecificaties | |||
|---|---|---|---|---|
| Tafelblad | Plafond | Muur | ||
| A: Max. bewegingsbereik (graden) | 650 | ±152 | ±107 | ±107 |
| 850, 1000 | ±152 | |||
| B: Max. pulsbereik (puls) | 650 | -1805881 tot +7048761 | -495161 tot 5738041 | -495161 tot 5738041 |
| 850, 1000 | -1805881 tot +7048761 | |||
Maximaal pulsbereik gewricht #2
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #2 is de positie waar arm #2 is uitgelijnd met arm #1. (De oriëntatie van arm #1 speelt geen rol.)
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).
| Type | Bevestigingsspecificaties | |||
|---|---|---|---|---|
| Tafelblad | Plafond, Muur | |||
| A: Max. bewegingsbereik (graden) | GX10-B/GX10-C65 *** | ±152,5 | ±130 | |
| GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*S * | ±152,5 | |||
| GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C*, P * | Z: 0 tot -360 | ±152,5 | ±151 | |
| Z: -360 tot -390 | ±151 | |||
| GX20-B/GX20-CA0 *** | ±152,5 | ±152,5 | ||
| B: Max. pulsbereik (puls) | GX10-B/GX10-C65 *** | ±2776178 | ±2366578 | |
| GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*S * | ±2776178 | |||
| GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C*, P * | Z: 0 tot -360 | ±2776178 | ±2748872 | |
| Z: -360 tot -390 | ±2748872 | |||
| GX20-B/GX20-CA0 *** | ±2776178 | ±2776178 | ||
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Z: In het bereik van -360 tot -390 mm is het gebied beperkt door interferentie tussen de body van de Manipulator en de arm.
Maximaal pulsbereik gewricht #3
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #3 is de positie waar de as op zijn hoogste punt staat. De pulswaarde is altijd negatief omdat gewricht #3 omlaag beweegt vanuit de 0-pulspositie.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Bovengrens: puls 0 |
| Type | Slag van gewricht #3 | Pulswaarde van ondergrens |
|---|---|---|
| GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S * | 180 mm | -973210 |
| GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S * | 420 mm | -2270823 |
| GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P * | 150 mm | -811008 |
| GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P * | 390 mm | -2108621 |
BELANGRIJKSTE PUNTEN
Voor manipulatormodellen met standaardspecificaties (GX20-B/GX20-C***S*), specificaties voor cleanroom en ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) en modellen met beschermende eigenschappen (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P*), kan het werkbereik dat met de mechanische aanslag van gewricht #3 is ingesteld, niet worden gewijzigd.
Maximaal pulsbereik gewricht #4
De pulspositie 0 (nul) van gewricht #4 is de positie waar het vlakke oppervlak bij het uiteinde van de as naar het uiteinde van arm #2 gericht is. (De oriëntatie van arm #2 speelt geen rol.)
Met puls 0 als beginpunt zijn pulswaarden linksom (tegen de wijzers van de klok in) positief (+), en pulswaarden rechtsom (met de wijzers van de klok mee) negatief (-).
| GX10-B/GX10-C***** | GX20-B/GX20-C***** | |
|---|---|---|
| A: Max. bewegingsbereik (graden) | ±360 | |
| B: Max. pulsbereik (puls) | ±1951517 | ±2752512 |