Definição ACCELS para movimento CP
Para que o Manipulador se desloque num movimento CP, configure as definições ACCELS apropriadas no programa SPEL de acordo com a carga da extremidade e a altura do eixo Z.
PONTOS-CHAVE
Se as definições ACCELS não estiverem corretamente configuradas, poderá ocorrer o seguinte problema.
- Redução do tempo de vida útil e danos no eixo estriado do parafuso de esfera
Configure a definição ACCELS como indicado abaixo, com base na altura do eixo Z.
Valores da definição ACCELS por altura do eixo Z e carga da extremidade
| Altura do eixo Z (mm) | Carga da extremidade | ||
|---|---|---|---|
| 4 kg ou menos | 6 kg ou menos | 8 kg ou menos | |
| 0 > Z ≥ -100 | 25 000 ou menos | 25 000 ou menos | 23 500 ou menos |
| - 100 > Z ≥ -200 | 23 000 ou menos | 16 000 ou menos | |
| - 200 > Z ≥ -330 | 16 000 ou menos | 11 500 ou menos | |
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Altura do eixo Z 0 (posição de origem) |
Além disso, se for executado um movimento CP com valores incorretos definidos, verifique o seguinte ponto.
- Não existe deformação ou flexão do veio do eixo estriado do parafuso de esfera