Bijlage C: Stoptijd en stopafstand wanneer de beveiliging open is
De grafieken tonen voor elk model de stoptijd en stopafstand wanneer de beveiliging wordt geopend.
De stoptijd is de “Stoptijd” in de onderstaande afbeelding. Controleer of de veiligheid is gewaarborgd in overeenstemming met de installatieomgeving en de werking van de robot.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Motorsnelheid |
| b | Beveiliging open |
| c | Tijd |
| d | Stoptijd |
Voorwaarden
De stoptijd en de stopafstand zijn afhankelijk van de parameters (instelwaarden) die voor de robot zijn ingesteld. Deze grafieken tonen de tijd en de afstand voor de volgende parameters.
Deze voorwaarden zijn gebaseerd op ISO 10218-1:2011 Bijlage B.
- Accel: 100, 100
- Snelheid: 100 %, 66 %, 33% instellingen
- Gewicht: 100%, 66%, 33% van de maximale lading, nominale lading
- Streksnelheid van de arm: 100% 66%, 33% *1
- Overige: standaard
- Beweging: enkelvoudige as van een Go-opdracht
- Ingangstiming van het stopsignaal: invoer met maximale snelheid. In deze beweging is dit het middelpunt van het bewegingsbereik.
*1 De streksnelheid van de arm wanneer J1 in werking is: streksnelheid van de arm 0 zoals weergegeven in de onderstaande afbeelding.
De grafieken geven de resultaten weer waarbij de stoptijd en de stopafstand het langst waren bij de volgende streksnelheid van de arm.
Wanneer J2 in werking is, is J3 0 mm.
| As | θ = 100% | θ = 66% | θ = 33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Uitleg bij de legenda De grafieken tonen verschillende waarden van de instelling Weight (bij 100%, circa 66%, en circa 33% van de maximale lading, en bij de nominale lading).
- Horizontale as: armsnelheid (snelheidswaarde)
- Verticale as: stoptijd en stopafstand bij elke armsnelheid
- Tijd [sec]: stoptijd
- Afstand [graden]: stopafstand van J1 en J2
- Afstand [mm]: stopafstand van J3
Als er rekening wordt gehouden met enkelvoudige fouten, worden de volgende aanpassingen gebruikt.
- Stopafstand en hoek: elke as bereikt de mechanische aanslag
- Stoptijd: 500 ms toevoegen