Anexo C: Tempo e distância de paragem quando a proteção está aberta

O tempo e distância de paragem quando a proteção está aberta são apresentados nos gráficos para cada modelo.

O tempo de paragem é o "Tempo de paragem" na figura abaixo. Certifique-se de que a segurança está garantida de acordo com o ambiente de instalação e a operação do robô.

Símbolo	Descrição
a	Velocidade do motor
b	Proteção aberta
c	Tempo
d	Tempo de paragem

Condições

O tempo de paragem e a distância de paragem dependem dos parâmetros (valores de definição) que foram definidos para o robô. Estes gráficos mostram os tempos e distâncias para os seguintes parâmetros.

Estas condições baseiam-se na ISO 10218-1:2011 Anexo B.

• Accel: 100, 100
• Velocidade: 100%, 66%, 33% Definições
• Peso: 100%, 66%, 33% da carga máxima, carga nominal
• Taxa de alongamento do braço: 100% 66%, 33% *1
• Outro: Predefinição
• Movimento: Eixo singular de um comando Go
• Tempo de introdução do sinal de paragem: Introdução com velocidade máxima. Neste movimento, é o centro do intervalo de movimento.

*1 A taxa de elongação do braço quando o J1 está em funcionamento: A taxa de elongação do braço 0 é conforme mostrado na figura abaixo.

Os gráficos indicam os resultados em que o tempo de paragem e a distância de paragem são os mais longos entre as seguintes taxas de extensão do braço.

Quando J2 está a funcionar, J3 é 0 mm.

Eixo	θ = 100%	θ = 66%	θ = 33%
J1

Explicação da legenda Os gráficos são apresentados para cada valor de Weight (a 100%, aprox. 66% e aprox. 33% da carga máxima, e com a carga nominal).

• Eixo horizontal: Velocidade do braço (valor de Speed)
• Eixo vertical: Tempo de paragem e distância de paragem a cada velocidade do braço
• Tempo [seg]: Tempo de paragem
• Distância [gra]: Distância de paragem da J1 e J2
• Distância [mm]: Distância de paragem da J3

Quando são tidas em conta falhas isoladas, são utilizados os seguintes ajustes.

• Distância e ângulo de paragem: Cada eixo atinge a paragem mecânica
• Tempo de paragem: Adicionar 500 ms