Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.
Le temps d’arrêt est indiqué « Temps d’arrêt » dans l’illustration ci-dessous. Vérifiez que la sécurité est assurée en fonction de l’environnement d’installation et du fonctionnement du robot.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Vitesse du moteur |
| b | Sécurité ouverte |
| c | Temps |
| d | Temps d’arrêt |
Conditions
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Ces conditions sont basées sur l’annexe B de la norme ISO 10218-1:2011.
- Accel : 100, 100
- Vitesse : paramètres 100 %, 66 %, 33 %
- Poids : 100 %, 66 %, 33 % de la charge utile maximale, charge utile nominale
- Taux d’allongement du bras : 100 % 66 %, 33 % *1
- Autre : par défaut
- Mouvement : axe singulier d’une commande Go
- Synchronisation d’entrée du signal d’arrêt : entrée avec vitesse maximale. Dans ce mouvement, il s’agit du centre de la plage de déplacement.
*1 Le taux d’allongement du bras lorsque J1 fonctionne : le taux d’allongement du bras 0 est comme indiqué dans l’illustration ci-dessous.
Les graphiques indiquent les résultats où le temps d’arrêt et la distance d’arrêt sont les plus longs parmi les taux d’allongement de bras suivants.
Lorsque J2 fonctionne, J3 est à 0 mm.
| Axe | θ = 100 % | θ = 66 % | θ = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Explication de la légende Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à la charge utile nominale).
- Axe horizontal : vitesse du bras (valeur de la vitesse)
- Axe vertical : temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
- Temps [sec] : temps d’arrêt
- Distance [deg] : distance d’arrêt de J1 et J2
- Distance [mm] : distance d’arrêt de J3
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
- Distance et angle d’arrêt : Chaque axe atteint la butée mécanique
- Temps d’arrêt : Ajouter 500 ms